【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及通过内置有电动马达的致动器对移动体进行驱动而向规定的位置进行控制的电驱动系统，尤其涉及适用于车辆的电动动力座椅等可动部分而高精度地进行定位控制的定位装置及其控制方法。
技术介绍
1、以往，这种定位装置除了包含与驱动对象的移动体机械地连结并且由直流马达、减速机构以及检测减速机构的旋转位移量的旋转传感器构成的致动器以外，通常还包含对直流马达进行电驱动的电子控制装置。
2、具体而言，公知有图1所示的包含安装于座椅靠背的致动器2和取入操作开关3的信号并且对致动器进行驱动的电子控制装置1的车辆用的电动动力座椅。图2示出了致动器部分的详细例子。
3、在图2的致动器部分中，固定于座椅框架的第二齿轮212和与第一齿轮211配设在同轴上的未图示的小径齿轮啮合，并且第一齿轮和与马达轴连结的蜗轮210啮合。
4、通过图2所示的结构，当马达200被驱动时，蜗轮210旋转而使第一齿轮211转动，第一齿轮的未图示的小径部以在第二齿轮212的周边进行公转的方式进行自转转动，由此能够以电气的方式调节座椅靠背的倾斜角度。
5、图3是示出旋转传感器部分的详细例子的图。旋转传感器部分由磁铁201和霍尔元件202形成，通过该磁铁201和霍尔元件202而构成公知的单相式旋转编码器，其中，该磁铁201由配设在马达旋转轴的同轴上的单一的磁极对构成，该霍尔元件202配设于固定部，将该磁铁生成的磁场检测为电信号。
6、由此，每当马达的旋转轴旋转一周时，从霍尔元件202输出1脉冲的电信号。电子控制装置1构成
7、以上的结构不仅适用于座椅靠背的倾斜，也同样适用于座椅的前后滑动位置控制、座面前后的高度控制，能够以电气的方式进行这些各种定位控制，因此实现了分别通过单触操作对按照多个驾驶员的每一个设定的任意的座椅位置进行再生的公知的存储器电动座椅功能。
8、然而，单相式旋转编码器无法根据霍尔元件的输出信号来判别马达轴的旋转方向。因此，如专利文献1所记载的那样，如果在移动至驱动机构的可动范围终端时停止马达的驱动，则马达被负载侧的反作用力反转驱动，在座椅的实际位置与装置所检测和存储的位置之间产生偏差。
9、因此，根据专利文献1，在可动范围端部停止时判别为机械锁定，将在马达断开期间产生的旋转脉冲作为反向旋转进行累计。
10、或者，为了禁止短时间的马达驱动，提出了通过将用户的动作要求保持至能够判定马达旋转等来用于准确地存储座椅位置的解决方案。
11、现有技术文献
12、专利文献
13、专利文献1：日本特开2011-42280号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、然而，由旋转传感器进行的与座椅各部分的可动位置有关的误检测的原因并不限于可动范围端部的反转动作。此外，关于由旋转传感器进行的与座椅各部分的动作位置有关的误检测的原因，还考虑到由于可动范围内的用户操作的时间过短而马达在从旋转传感器产生脉冲之前停止等。
3、例如，如果设想可动范围内的停止位置相对于旋转传感器所输出的脉冲的边缘处于极附近的情况，则在切断电子控制装置的通电之后，有时马达由于作用于座椅各部分的外力而微小旋转。
4、此时，该马达的微小旋转所导致的物理上的马达轴的旋转角度有时会超过旋转传感器的输出脉冲的边缘位置，如果再次向电子控制装置通电而变更座椅位置，则会缺失脉冲数的1计数量。
5、此外，在上述停止位置相对于旋转传感器所输出的脉冲的边缘处于极附近的情况下，在马达的旋转刚刚停止之后，有时刚刚停止之后的马达会由于减速机构的齿隙等而旋转微小角度。
6、此时，如果马达在旋转传感器的脉冲的下降沿停止，则会立即检测到反方向的上升沿。因此，电子控制装置会识别为可动部分向控制方向移动了1个脉冲而误识别为从原本的停止位置多移动了1个脉冲量。
7、因此，存在如下的问题：当重复进行100次左右的存储器电动座椅的再生动作时，会相对于原本设定的座椅位置产生较大的偏差。
8、本专利技术是鉴于上述问题而完成的，提供一种定位装置，该定位装置包含致动器和电子控制装置，该致动器由直流马达、减速机构以及检测该减速机构的旋转位移量的单相式的旋转传感器构成，该电子控制装置对该直流马达进行电驱动，在该定位装置中，在控制对象的机械位移量与电子控制装置所存储的旋转传感器的累计脉冲数之间不会产生误差，能够进行高精度的定位控制。
9、用于解决课题的手段
10、第1方面的专利技术的定位装置包含致动器和电子控制装置，该致动器与移动体连结，由直流马达、减速机构以及检测减速机构的旋转位移量的单相式的旋转传感器构成，该电子控制装置对所述直流马达进行电驱动，其特征在于，所述电子控制装置具有停止控制单元，该停止控制单元将所述旋转传感器的输出脉冲的上升沿与下降沿的大致中间位置作为目标旋转停止位置，以使所述直流马达停止的方式进行减速控制。
11、第2方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述停止控制单元按照如下的方式进行减速控制：通过切断了向所述直流马达的通电的惯性旋转模式，使直流马达减速并停止。
12、第3方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述停止控制单元按照如下的方式进行减速控制：通过将所述直流马达的供电用端子间电短路的制动模式，使直流马达减速并停止。
13、第4方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述停止控制单元按照如下的方式进行减速控制：通过将赋予与所述直流马达在动作中旋转的方向相反的方向的旋转力的电力施加给直流马达的供电用端子的强制制动模式，使直流马达减速并停止。
14、第5方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述停止控制单元组合切断了向所述直流马达的通电的惯性旋转模式、将所述直流马达的供电用端子间电短路的制动模式、将赋予与所述直流马达在动作中旋转的方向相反的方向的旋转力的电力施加给直流马达的供电用端子的强制制动模式中的至少两种以上的模式来对直流马达进行减速控制而使其停止。
15、第6方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述停止控制单元在按照使所述直流马达减速并停止的方式进行控制的过程中，根据直流马达的减速度推定旋转停止位置，按照使直流马达在所述目标旋转停止位置停止的方式进行减速控制。
16、第7方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述停止控制单元按照使开始进行使所述直流马达减速并停止的控制之前的转速成为规定的值的方式进行直流马达的转速控制。
17、第8方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述转速控制通过使向所述直流马达的供电用端子施加的电压可变来进行。
18、第9方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述转速控制通过使向所述直流马达的供电用端子施加的电流可变来进行。
19、第10方面的专利技术的定位装置的特征在于，所述转速控制通过使向所述直流马达的供电用端子施加的电压的占空比可变来本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位装置，其包含致动器和电子控制装置，该致动器与移动体连结，由直流马达、减速机构以及检测减速机构的旋转位移量的单相式的旋转传感器构成，该电子控制装置对所述直流马达进行电驱动，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的定位装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
11.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
12.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，
14.根据权利要求1所述的定位装置，其特
15.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
16.根据权利要求15所述的定位装置，其特征在于，
17.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，
18.根据权利要求15所述的定位装置，其特征在于，
19.根据权利要求1至18中的任意一项所述的定位装置，其特征在于，
20.根据权利要求1至18中的任意一项所述的定位装置，其特征在于，
21.一种定位装置的控制方法，该定位装置是权利要求1至18中的任意一项所述的定位装置。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种定位装置，其包含致动器和电子控制装置，该致动器与移动体连结，由直流马达、减速机构以及检测减速机构的旋转位移量的单相式的旋转传感器构成，该电子控制装置对所述直流马达进行电驱动，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的定位装置，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
9.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
10.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：永谷健太郎，山野上耕一，
申请(专利权)人：株式会社今仙电机制作所，
类型：发明
国别省市：
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