激光辅助船舶靠泊方法技术

本发明专利技术涉及船舶引航靠泊技术领域，具体公开了激光辅助船舶靠泊方法，包括：S1：通过激光雷达获取港口所有轮廓点的图像数据，并采集港口靠泊环境的视频图像数据；S2：实时更新港口靠泊现场数据，结合历史的图像数据作为参照来分析当前新的图像数据；S3：在有船舶进行靠泊作业时，以船舶初始位置为坐标原点建立激光雷达反馈地图坐标系；本发明专利技术将采集的港口和环境信息为基础信息，通过当地水平坐标系和建立的新坐标系进行匹配，结合靠泊过程中实时监控为船舶提供可视化的船舶运动姿态数据展示，同时为船舶与港口的位置关系、角度、速度等参数信息，并且可向船舶提供优化的靠泊轨迹路线，来帮助船舶更快更好地完成靠泊作业，提高船舶靠泊的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于船舶引航靠泊，具体涉及激光辅助船舶靠泊方法。

技术介绍

1、随着海上交通运输业的快速发展，为提高运输效率、降低费用，海运船舶建造大型化。由于船舶的大型化，停泊速度或靠拢角度大，环境复杂等因素造成码头损坏事故时有发生，当前船舶停靠多依赖船长和引航员的经验，估算船舶停靠状态，这种依靠经验进行停靠的方法存在一定偏差，给船舶的停靠带来一定的安全隐患。目前存在的船舶靠泊检测系统都存在一定的不足。如基于雷达、空气声波和激光测距等的靠泊技术。雷达、空气声波以及一维的激光测距传感器都只能获取少量的环境信息，抗干扰能力和对环境的适应能力较差，当船舶剧烈晃动或码头几何结构不常见时，很容易丢失目标或出现错误检测的情况。

2、随着激光雷达技术的发展，多线激光雷达成本越来越低，体积越来越小，多线激光雷达可以获取丰富的环境信息，生成周边环境的点云数据。由于多线激光雷达是一种主动传感器，可以在夜晚等条件下使用，因此基于激光雷达的船舶靠泊检测技术在船舶靠泊领域会有非常广阔的应用前景。

技术实现思路

<p>1、本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.激光辅助船舶靠泊方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的激光辅助船舶靠泊方法，其特征在于：所述在S1中对获取的图像数据进行滤波去噪处理，所述在S1中将激光雷达图像数据和靠泊环境视频图像数据进行比对分析来修正图像角度，所述在S1中将未进行船舶靠泊的图像数据作为初始图像数据，所述在S1中将激光雷达图像数据和靠泊环境视频图像数据依据时间序列存放在历史数据库。

3.根据权利要求1或2所述的激光辅助船舶靠泊方法，其特征在于：所述在S2中将当前时间的图像数据与之前时间内的图像数据进行对比分析，进而确定此时是否有船舶靠泊，所述在S2中获取靠泊船舶的信息结合更新的图...

【技术特征摘要】

1.激光辅助船舶靠泊方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的激光辅助船舶靠泊方法，其特征在于：所述在s1中对获取的图像数据进行滤波去噪处理，所述在s1中将激光雷达图像数据和靠泊环境视频图像数据进行比对分析来修正图像角度，所述在s1中将未进行船舶靠泊的图像数据作为初始图像数据，所述在s1中将激光雷达图像数据和靠泊环境视频图像数据依据时间序列存放在历史数据库。

3.根据权利要求1或2所述的激光辅助船舶靠泊方法，其特征在于：所述在s2中将当前时间的图像数据与之前时间内的图像数据进行对比分析，进而确定此时是否有船舶靠泊，所述在s2中获取靠泊船舶的信息结合更新的图像数据确定船舶的具体数据(如型号、尺寸、航向)，同时向船舶提供实时的港口靠泊有关信息，所述在s3中依据构建的坐标系确定当前船舶靠泊岸线参数，所述在s3中根据船舶的航向将当地水平坐标系旋转到激光雷达反馈地图坐标系，所述当地水平坐标系为获取当前港口信息所用坐标系。

4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文韬，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：