【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搬运机器人，具体为一种搬运机器人及其底盘。
技术介绍
1、搬运机器人是一种自动化设备，专门用于执行搬运、输送和装卸等物料处理任务，在物流、仓储、制造业等领域得到广泛应用。它能够代替人力进行货物的搬运工作，提高效率、降低劳动强度。
2、搬运机器人通常由底盘和安装在底盘上的搬运结构组成，底盘主要用于驱动整个搬运机器人移动，以完成对货物的搬运。
3、例如公告号为cn209382137u的中国技术专利公开了一种搬运机器人底盘，包括底盘本体，左驱动轮组件，右驱动轮组件，左减速电机，右减速电机，第一从动轮，第二从动轮，第三从动轮，第四从动轮和摆动架；左驱动轮组件包括左驱动轮和左摇臂，左摇臂与底盘本体的左侧铰接，左摇臂的前端与第一从动轮转动连接，后端与左驱动轮转动连接；右驱动轮组件包括右驱动轮和右摇臂，右摇臂与底盘本体的右侧铰接，右摇臂的前端与第二从动轮转动连接，后端与右驱动轮转动连接；摆动架的中部与底盘本体的后端中部铰接，摆动架的一端与第三从动轮转动连接，另一端与第四从动轮转动连接。它的优点是底盘本体始终与地面形成良好的接触；消除了由于地面不平情况带来的打滑风险，提高了承载能力。
4、上述专利所提供的技术方案中，虽然消除了由于地面不平情况带来的打滑风险，但在实际使用时仍存在以下的不足之处：该方案中的多个从动轮无法进行水平方向上的位置调节，多个从动轮在整个底盘移动的过程中都处于底盘的正下方，如此，当底盘上放置的货物的高度过高时，一旦因路面不平导致底盘有轻微的倾斜，那么就很可能会出现整个搬运机器
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种搬运机器人及其底盘，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种搬运机器人底盘，包括底座以及安装在底座底部的主动轮和从动轮，所述底座的底部设置有防倾装置；
4、所述防倾装置包括两个辅助轮、同步伸缩机构、驱动机构、支撑机构和压紧板；
5、所述驱动机构利用底盘上所承载货物的重量驱动同步伸缩机构，使同步伸缩机构驱动两个辅助轮向着底座移动方向的两侧伸出；
6、所述支撑机构驱动底座竖向升降，使主动轮和从动轮在悬空位与接地位之间转换；
7、当所述动轮和从动轮处于接地位时，所述压紧板压紧并锁死同步伸缩机构。
8、优选的，所述同步伸缩机构包括水平设置的齿轮以及对称布置在齿轮两侧并与齿轮啮合的两个齿条；
9、两个辅助轮分别设置在两个齿条相反的端部上；
10、所述齿轮通过安装座与底座转动连接；
11、所述齿条与底座滑动连接，且齿条的滑动方向与底座的移动方向相垂直。
12、优选的，所述驱动机构包括上筒、下筒和压缩弹簧；
13、所述底座的顶部竖向滑动连接有置物座，所述上筒的顶端与置物座固接；
14、所述下筒固定在齿轮的圆心位置；
15、所述上筒的内底部固定有圆柱，所述下筒的外表面开设有螺旋槽，所述上筒的底端套设在下筒的顶端，所述圆柱滑动连接在螺旋槽的内部；
16、所述压缩弹簧的上下两端分别与置物座和齿轮相连接，且压缩弹簧与齿轮同轴设置。
17、优选的，所述支撑机构包括至少两个电缸，所述电缸固定安装在底座上。
18、优选的，所述电缸输出轴的自由端固定连接有水平设置的底架。
19、优选的，所述压紧板的两端分别固定连接在两个底架上；
20、所述压紧板包括水平设置的压抵部以及连接在压抵部两端的连接部，所述压抵部的上表面为粗糙面。
21、优选的，所述安装座包括固定连接的横板和竖板以及轴承座，所述横板的一端通过竖板与底座固定连接，所述横板的另一端通过轴承座与齿轮转动连接。
22、优选的，所述齿轮的下表面固定连接有与其同轴设置的环形滑轨，所述横板与环形滑轨滑动连接。
23、优选的，所述底座包括底板以及固定在底板四周的第一侧框，所述底板上开设有供上筒和下筒贯穿的通孔；
24、所述置物座包括顶板以及固定在顶板四周的第二侧框；
25、所述第一侧框与第二侧框滑动套接。
26、一种搬运机器人，该搬运机器人包括上述的搬运机器人底盘。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
28、本专利技术通过将两个辅助轮分别安装在两个齿条上，并使两个齿条啮合在同一个齿轮的两侧，如此，通过转动齿轮，即可驱动两个辅助轮沿着底盘移动方向的两侧向外伸出，增大底盘与地面之间的接触面积，从而可以提高整个底盘在输送货物过程中的稳定性，避免货物倾倒，提高运输安全性；进一步的，结合驱动机构，利用圆柱和螺旋槽的配合，使得底盘能够将所运输货物的重量转化成驱动齿轮旋转的扭力，从而使得两个辅助轮向外伸出的长度可以根据底盘所运输货物的重量进行自适应的调整，底盘所运输的货物越重，两个辅助轮向外伸出的长度就越大，使两个辅助轮的位置调节无需手动操作；更进一步的，本专利技术还设置有支撑机构和压紧板，一方面，支撑机构利用电缸和底架的配合，使主动轮和从动轮以及辅助轮在悬空位与接地位之间转换，当主动轮和从动轮以及辅助轮处于悬空位时，整个底盘通过底架与地面接触，因此上下料的过程中不会出现主动轮和从动轮以及辅助轮滚动的情况，稳定性好，同时，也可以避免辅助轮与地面接触，使得辅助轮在伸出或回缩过程更加顺畅，减小辅助轮的磨损，当主动轮和从动轮以及辅助轮处于接地位时，则可以用于运输货物；另一方面，压紧板在主动轮和从动轮以及辅助轮处于接地位时，会将同步伸缩机构压紧锁定，也即，在底盘运输货物的过程中，由于齿轮被压紧板压紧而不会旋转，因此，辅助轮也不会因为货物的上下震动而出现收缩移位，提高货物在运输过程中的稳定性。
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1.一种搬运机器人底盘，包括底座以及安装在底座底部的主动轮和从动轮，其特征在于，所述底座的底部设置有防倾装置；
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述同步伸缩机构包括水平设置的齿轮以及对称布置在齿轮两侧并与齿轮啮合的两个齿条；
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述驱动机构包括上筒、下筒和压缩弹簧；
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述支撑机构包括至少两个电缸，所述电缸固定安装在底座上。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述电缸输出轴的自由端固定连接有水平设置的底架。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述压紧板的两端分别固定连接在两个底架上；
7.根据权利要求2所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述安装座包括固定连接的横板和竖板以及轴承座，所述横板的一端通过竖板与底座固定连接，所述横板的另一端通过轴承座与齿轮转动连接。
8.根据权利要求7所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述
9.根据权利要求3所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述底座包括底板以及固定在底板四周的第一侧框，所述底板上开设有供上筒和下筒贯穿的通孔；
10.一种搬运机器人，其特征在于，该搬运机器人包括权利要求1-9任意一项所述的搬运机器人底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人底盘，包括底座以及安装在底座底部的主动轮和从动轮，其特征在于，所述底座的底部设置有防倾装置；
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述同步伸缩机构包括水平设置的齿轮以及对称布置在齿轮两侧并与齿轮啮合的两个齿条；
3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述驱动机构包括上筒、下筒和压缩弹簧；
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述支撑机构包括至少两个电缸，所述电缸固定安装在底座上。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人底盘，其特征在于：所述电缸输出轴的自由端固定连接有水平设置的底架。
6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人底...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨艳山，
申请(专利权)人：苏州农业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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