【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于控制车辆队列行驶(vehicle platooning)的方法和装置。
技术介绍
1、本节中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
2、自动交通工具是指可在没有驾驶员或乘客操作的情况下自行操作的交通工具，并且自动交通工具系统是指监测和控制自动交通工具使得自动交通工具可自行操作的系统。
3、随着关于自主车辆的技术的发展，正在研究其中多个车辆形成组并且自主行驶的队列行驶技术。
4、车辆队列行驶功能是指多个车辆通过车辆距离控制维持车辆间的近距离而以一个组或多个组形式行驶的功能。
5、在队列行驶中，车辆组包括位于队列的最前方的带头车辆和跟随该带头车辆的跟随车辆或成员车辆。
6、车辆组中的一个或多个跟随车辆接收带头车辆的行驶信息并且基于接收的行驶信息跟随带头车辆或者每个前面车辆。多个车辆通过组内的车辆间通信交换车辆的移动和异常情况信息，并且基于交换的信息保持车辆之间的距离。
7、可通过车辆到一切(v2x)通信或车辆到车辆(v2v)通信实现车
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1.一种控制车辆以辅助从车辆队列离开的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述批准包括基于所述预期时间和预设参考时间之间的比较来确定所述批准。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述批准包括基于道路的坡度、所述道路的曲率、所述道路的弯曲方向和天气信息中的至少一项来设置所述预设参考时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述批准包括：
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于检测到所述第一车辆的车道变化，减小所述车辆队列的加速度。
6.根据权利要求1所述的方法，进...
【技术特征摘要】
1.一种控制车辆以辅助从车辆队列离开的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述批准包括基于所述预期时间和预设参考时间之间的比较来确定所述批准。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述批准包括基于道路的坡度、所述道路的曲率、所述道路的弯曲方向和天气信息中的至少一项来设置所述预设参考时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述批准包括：
5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于检测到所述第一车辆的车道变化，减小所述车辆队列的加速度。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：响应于检测到所述第一车辆的车道变化，减小所述车辆队列中位于所述第一车辆前方的车辆的加速度。
7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述第一车辆的所述离开通知给所述车辆队列内的其他车辆。
9.一种控制车辆以辅助从车辆队列离开的装置，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制器被配置为基于所...
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