【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及管道巡检，特别是涉及一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端。
技术介绍
1、管道与铁路，水路，航空，公路并称为五大运输方式。随着国民经济的发展，管道总体规模在逐年上升。随着管道规模的扩大，管道内部的泄露等故障也暴露出了管道运维存在的问题，如何及时、高效的对管道进行定期巡检，确保管道运输安全稳定运行受到广泛关注。
2、目前，现有的管道巡检主要依靠管道内检测机器人、人工携带检测设备巡检等。但是管道内检测机器人需要在管道停止运行的情况下进行检测，影响管道的运行效率；人工携带检测设备巡检，需要工作人员手持检测设备，根据提前设置的埋地管道标记，沿管线方向进行移动，每移动一段相对固定的距离将检测设备插入地下，来实现对管道的检测，检测耗时较长，管道巡检效率较低。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种管道巡检机器人的导航方法及装置、存储介质、终端，主要目的在于解决现有管道巡检效率较低的问题。
2、依据本专利技术一个方面，提供了一种管道巡检机器人的
【技术保护点】
1.一种管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述依据完成生长的前向树结构及所述反向树结构进行树结构连接之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述基于所述临近集矩阵和所述祖辈集矩阵优化所述新生节点的父节点，包括：
4.根据权利要求2所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述基于所述临近集矩阵重新布线所述新生节点的子节点，得到优化后的前向树结构，包括：
5.根据权利要求1所述的管道巡检机器人的导航方法...
【技术特征摘要】
1.一种管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述依据完成生长的前向树结构及所述反向树结构进行树结构连接之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述基于所述临近集矩阵和所述祖辈集矩阵优化所述新生节点的父节点，包括：
4.根据权利要求2所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述基于所述临近集矩阵重新布线所述新生节点的子节点，得到优化后的前向树结构，包括：
5.根据权利要求1所述的管道巡检机器人的导航方法，其特征在于，所述全局树结构包括所述候选路径的路径标志和路径索引，所述依据全局树结构中的候选路径与所述管道线路约束之间的代价函数对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金海，刘佳睿，神祥凯，吴振宁，刘晓媛，徐行，张硕，王建宾，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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