【技术实现步骤摘要】
本公开内容涉及测绘，特别是关于一种生成轨迹图的方法和装置。
技术介绍
1、目前，人们在生活和工作的各个方面，例如在建筑、道路工程、交通、管道铺设、景观区域等领域，都使用测距装置来测量和规划路线及区域，测距装置例如可以是一个测量轮。
2、测量轮的基本原理是根据测量轮的转动，借助机械齿轮计数器或电子计数器来计算转数，从而实现距离测量。典型的测量轮仅测量两点之间的行进轨迹的长度，然后，一段一段地创建轨迹图。然而，测量轮的精度以及根据测量轮数据生成的轨迹图的精度还有待提高
技术实现思路
1、针对上述问题，本公开内容的一方面提供一种生成轨迹图的方法，所述方法包括：获取测距装置行驶的距离信息；当测距装置在空间行进时，从传感器系统获取与测距装置对应的第一角度信息和第二角度信息；确定空间轨迹图的多个目标采样点；连接多个目标采样点生成轨迹图；确定空间轨迹图的多个目标采样点的方法包括：将候选采样点作为多个目标采样点之一，该候选采样点是由从距离信息获得的距离值和从第一角度信息获得的角度值确定的；当不满足轨迹调整条件时，根据距离信息和第一角度信息确定候选采样点的坐标；当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点。
2、在本公开内容的一种实施方式中，所述测距装置对应的第一角度信息是由传感器系统的第一传感器获取的；所述测距装置对应的第二角度信息是由传感器系统的第二传感器获取的信息；所述第一传感器为陀螺仪、加速度计或磁力计中的至少一种；和所述第二传感器是陀
3、在本公开内容的一种实施方式中，所述轨迹调整条件包括所述第一角度信息的第一变化率与所述第二角度信息的第二变化率之间的差值大于第一比率阈值。
4、在本公开内容的一种实施方式中，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：根据第二角度信息调整第一角度信息指示的角度值，得到调整后的角度值；和根据距离信息指示的距离值，调整后的角度值以及前一个目标采样点的坐标，确定候选采样点的调整后的坐标。
5、在本公开内容的一种实施方式中，所述测距装置对应的第一角度信息包括角度传感器获取的当前时间戳对应的当前角度值；和所述测距装置对应的第二角度信息包括角度传感器获取的与时间段对应的多个角度值。
6、在本公开内容的一种实施方式中，所述时间段具有预设长度并且在当前时间戳处结束。
7、在本公开内容的一种实施方式中，所述轨迹调整条件包括所述多个角度值包括振荡模式并且所述多个角度值的平均绝对值大于角度值阈值。
8、在本公开内容的一种实施方式中，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：当满足轨迹调整条件时，从多个目标采样点中去除与该时间段对应的一个或多个候选采样点。
9、在本公开内容的一种实施方式中，所述轨迹调整条件包括第一角度信息的第一变化率与第二角度信息的第二变化率之差大于第二比率阈值，且累计时间已达到时间阈值。
10、在本公开内容的一种实施方式中，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：重启第一传感器以清除第一传感器的累计误差；重启第一传感器后获取第一角度信息，第一角度信息包括当前时间戳对应的当前角度值；和根据距离信息指示的距离值，当前角度值以及前一个目标采样点的坐标，确定候选采样点的调整后的坐标。
11、在本公开内容的一种实施方式中，所述方法还包括：基于第二角度信息和距离信息确定测距装置的速度；和所述轨迹调整条件包括测距装置的速度低于速度阈值。
12、在本公开内容的一种实施方式中，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：重启第一传感器以清除第一传感器的累计误差；重启第一传感器后获取第一角度信息，第一角度信息包括当前时间戳对应的当前角度值；和根据距离信息指示的距离值，当前角度值以及前一个目标采样点的坐标，确定候选采样点的调整后的坐标。
13、在本公开内容的一种实施方式中，还包括：基于参考输入更新一个或多个目标采样点的坐标；和根据更新后的目标采样点更新轨迹图。
14、在本公开内容的一种实施方式中，所述参考输入包括对所述目标采样点之一的用户手动输入。
15、本公开内容的另一方面提供一种生成轨迹图的装置，包括：存储计算机程序的至少一个存储器以及耦合到所述至少一个存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机程序并且执行上述任一实施例所述的生成轨迹图的方法。
16、与现有技术相比，本公开所述的一种生成轨迹图的方法和装置，基于两个传感器的角度信息和/或参考输入来调整测距装置收集的采样点的坐标，以生成高精度、优化的轨迹图，从而实现了轨迹图的闭合，可以提高测距和轨迹生成应用中的工作效率和准确性。
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1.一种生成轨迹图的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述测距装置对应的第一角度信息是由传感器系统的第一传感器获取的，所述测距装置对应的第二角度信息是由传感器系统的第二传感器获取的信息；所述第一传感器为陀螺仪、加速度计或磁力计中的至少一种；所述第二传感器是陀螺仪、加速度计或磁力计中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述轨迹调整条件包括所述第一角度信息的第一变化率与所述第二角度信息的第二变化率之间的差值大于第一比率阈值。
4.根据权利要求3所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述测距装置对应的第一角度信息包括角度传感器获取的当前时间戳对应的当前角度值；所述测距装置对应的第二角度信息包括角度传感器获取的与时间段对应的多个角度值。
6.根据权利要求5所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述时间段
7.根据权利要求5所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述轨迹调整条件包括所述多个角度值包括振荡模式并且所述多个角度值的平均绝对值大于角度值阈值。
8.根据权利要求7所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：
9.根据权利要求2所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述轨迹调整条件包括第一角度信息的第一变化率与第二角度信息的第二变化率之差大于第二比率阈值，且累计时间已达到时间阈值。
10.根据权利要求9所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：
11.根据权利要求5所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于第二角度信息和距离信息确定测距装置的速度；和
12.根据权利要求11所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：
13.根据权利要求1所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述参考输入包括对所述目标采样点之一的用户手动输入。
15.一种生成轨迹图的装置，其特征在于，包括：存储计算机程序的至少一个存储器以及耦合到所述至少一个存储器的至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为执行所述计算机程序并且执行如权利要求1-14中任一项所述的生成轨迹图的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种生成轨迹图的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述测距装置对应的第一角度信息是由传感器系统的第一传感器获取的，所述测距装置对应的第二角度信息是由传感器系统的第二传感器获取的信息；所述第一传感器为陀螺仪、加速度计或磁力计中的至少一种；所述第二传感器是陀螺仪、加速度计或磁力计中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述轨迹调整条件包括所述第一角度信息的第一变化率与所述第二角度信息的第二变化率之间的差值大于第一比率阈值。
4.根据权利要求3所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述当满足轨迹调整条件时，根据距离信息，第一角度信息和第二角度信息调整候选采样点的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述测距装置对应的第一角度信息包括角度传感器获取的当前时间戳对应的当前角度值；所述测距装置对应的第二角度信息包括角度传感器获取的与时间段对应的多个角度值。
6.根据权利要求5所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述时间段具有预设长度并且在当前时间戳处结束。
7.根据权利要求5所述的生成轨迹图的方法，其特征在于，所述轨迹调整条件包括所述多个角度值包括振荡模式并且所述多个角度值的平均绝对值大于角度值阈值。
8.根据权利要求7...
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