【技术实现步骤摘要】
本技术涉及光伏板清洗机器人，具体涉及一种漂浮式光伏板清洗机器人。
技术介绍
1、随着科学技术的不断发展，工业机器人逐渐进入生产生活的各个领域，代替人工进行高强度的重复工作，从而大大解放了人力资源，并且提高了工作效率，例如清洗机器人代替人工对光伏板进行清洗。
2、目前的光伏板清洗机器人都是针对铺设在陆地上的光伏板阵列进行研发生产的，需要通过架设在光伏板两端的轨道在不同的光伏板之间移动，从而对光伏板进行清洗，但是随着水上光伏电站不断投入使用，漂浮式光伏板由于波浪而导致的光伏板间角度和位置不断变化等工作环境中的不稳定因素导致现有的光伏板清洗机器人难以在光伏板上正常移动工作，因此无法满足的使用要求，为此，我们提出了一种漂浮式光伏板清洗机器人。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种漂浮式光伏板清洗机器人，可以实现对漂浮式光伏板进行清洗。
2、为实现上述目的，本技术的技术方案为一种漂浮式光伏板清洗机器人，包括机器人框架、机械臂以及清洗辊，所述清洗辊安装于所述机器人框架上，所述机器人框架的底面上设置有用于在光伏板表面行走的行走轮组和用于在光伏板侧面行走的导向轮组，所述机器人框架的前端设置有用于在机器人从当前光伏板跨越到目标光伏板时对目标光伏板进行固定的机械臂。
3、优选的，所述机器人框架前端的底面安装有用于检测所述机器人框架边缘与当前光伏板边缘相对位置的第一距离传感器。
4、优选的，所述机器人框架前端的两侧均设置有所述机械臂。
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6、优选的，所述电动滑台包括工作台本体、电动滑台驱动电机以及丝杆，所述电动滑台驱动电机固定于所述工作台本体上靠近所述机器人框架的一端，所述丝杆安装于所述工作台本体上且一端与所述电动滑台驱动电机连接；所述丝杆上螺纹连接有连接座，所述连接座与所述伸缩杆的上端连接。
7、优选的，所述丝杆的两侧平行设置有导杆，所述连接座上对应所述导杆的位置均设置有滑槽孔，所述导杆贯穿对应的所述滑槽孔。
8、优选的，所述吸盘组包括吸盘组合板、吸盘金具、硅胶吸盘和吸盘气管，所述吸盘组合板固定于所述伸缩杆的下端，所述吸盘组合板上固定有若干吸盘金具，所述吸盘金具的下端设置有硅胶吸盘，所述吸盘金具的上端通过吸盘气管与真空发生器连接。
9、优选的，所述吸盘组合板的底面上安装有用于检测所述吸盘组与目标光伏板之间距离的第二距离传感器。
10、优选的，所述机器人框架前端的两侧还设置用于从两侧固定目标光伏板的夹紧机构。
11、优选的，所述夹紧机构包括夹紧轮、第一夹紧机构安装板、第二夹紧机构安装板和弹簧，所述第二夹紧机构安装板固定于所述机器人框架的前端，所述第一夹紧机构安装板通过弹簧与所述第二夹紧机构安装板连接，所述第一夹紧机构安装板上安装有用于在光伏板侧面滑动的若干夹紧轮。
12、与现有技术相比，本技术的有益效果：
13、（1）本技术通过在光伏板机器人前端设置机械臂，并在机械臂末端设置吸盘组，使用时机械臂伸出并放下吸盘组对目标光伏板进行吸附，可以在机器人从当前光伏板跨越到相邻的目标光伏板时，通过吸盘组的吸附力固定两个光伏板之间的相对位置，从而削弱漂浮式光伏板的不稳定给机器人实现板间跨越带来的不良影响，使机器人可以适用于漂浮式光伏板所在的不稳定的工作环境；
14、（2）本技术通过在光伏板机器人前端设置夹紧机构，在吸盘组对目标光伏板进行固定之后，通过弹簧的夹紧力使带有夹紧轮的夹紧机构从上下两个方向进一步固定目标光伏板，从而使机器人可以顺利地实现板间跨越。
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1.一种漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：包括机器人框架、机械臂以及清洗辊，所述清洗辊安装于所述机器人框架上，所述机器人框架的底面上设置有用于在光伏板表面行走的行走轮组和用于在光伏板侧面行走的导向轮组，所述机器人框架的前端设置有用于在机器人从当前光伏板跨越到目标光伏板时对目标光伏板进行固定的机械臂。
2.如权利要求1所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机器人框架前端的底面安装有用于检测所述机器人框架边缘与当前光伏板边缘相对位置的第一距离传感器。
3.如权利要求1所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机器人框架前端的两侧均设置有所述机械臂。
4.如权利要求1或2所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机械臂包括吸盘组、沿着机器人行走方向设置的电动滑台以及垂直于光伏板表面的伸缩杆，所述电动滑台的一端固定于所述机器人框架上，所述吸盘组与所述伸缩杆的下端连接，所述伸缩杆的上端安装于所述电动滑台上。
5.如权利要求4所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述电动滑台包括工作台本体、电动滑台驱动电机以及丝杆，所述电
6.如权利要求5所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述丝杆的两侧平行设置有导杆，所述连接座上对应所述导杆的位置均设置有滑槽孔，所述导杆贯穿对应的所述滑槽孔。
7.如权利要求4所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述吸盘组包括吸盘组合板、吸盘金具、硅胶吸盘和吸盘气管，所述吸盘组合板固定于所述伸缩杆的下端，所述吸盘组合板上固定有若干吸盘金具，所述吸盘金具的下端设置有硅胶吸盘，所述吸盘金具的上端通过吸盘气管与真空发生器连接。
8.如权利要求7所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述吸盘组合板的底面上安装有用于检测所述吸盘组与目标光伏板之间距离的第二距离传感器。
9.如权利要求1所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机器人框架前端的两侧还设置用于从两侧固定目标光伏板的夹紧机构。
10.如权利要求9所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述夹紧机构包括夹紧轮、第一夹紧机构安装板、第二夹紧机构安装板和弹簧，所述第二夹紧机构安装板固定于所述机器人框架的前端，所述第一夹紧机构安装板通过弹簧与所述第二夹紧机构安装板连接，所述第一夹紧机构安装板上安装有用于在光伏板侧面滑动的若干夹紧轮。
...【技术特征摘要】
1.一种漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：包括机器人框架、机械臂以及清洗辊，所述清洗辊安装于所述机器人框架上，所述机器人框架的底面上设置有用于在光伏板表面行走的行走轮组和用于在光伏板侧面行走的导向轮组，所述机器人框架的前端设置有用于在机器人从当前光伏板跨越到目标光伏板时对目标光伏板进行固定的机械臂。
2.如权利要求1所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机器人框架前端的底面安装有用于检测所述机器人框架边缘与当前光伏板边缘相对位置的第一距离传感器。
3.如权利要求1所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机器人框架前端的两侧均设置有所述机械臂。
4.如权利要求1或2所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述机械臂包括吸盘组、沿着机器人行走方向设置的电动滑台以及垂直于光伏板表面的伸缩杆，所述电动滑台的一端固定于所述机器人框架上，所述吸盘组与所述伸缩杆的下端连接，所述伸缩杆的上端安装于所述电动滑台上。
5.如权利要求4所述的漂浮式光伏板清洗机器人，其特征在于：所述电动滑台包括工作台本体、电动滑台驱动电机以及丝杆，所述电动滑台驱动电机固定于所述工作台本体上靠近所述机器人框架的一端，所述丝杆安装于所述工作台本体上且一端与所述电动滑台驱动电机连接；所述丝杆...
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