【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种可分离式智能管家机器人及其控制方法。
技术介绍
1、智能管家机器人在智能家居市场中具备巨大的潜力，目前市场上有多种家庭管家服务机器人，如扫地机器人、擦窗机器人等，但它们通常仅具有单一的功能。
2、传统的家用机器人首先在硬件结构上未考虑到多功能特性，因此功能相对单一。多功能管家机器人通常包括移动底座和机器人主体，能够分别实现不同服务功能，但通常不具备二者分离后并行工作的功能。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种可分离式智能管家机器人及其控制方法，可有效解决
技术介绍
中的问题。
2、为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：
3、一种可分离式智能管家机器人，包括机舱和设置其内的机器人主体和移动底座，在所述移动底座上设置有连接装置，所述移动底座位于所述机器人主体下方并通过所述连接装置与所述机器人主体连接；
4、所述机舱包括舱体和设置其上的夹持机构、驱动机构和柔性平台，所述柔性平台通过所述驱动机构移动至所述机器人主体和所述移动底座之间，所述夹持机构与所述机器人主体对应设置；
5、所述移动底座包括机座和设置其上的升降机构和变形轮，所述变形轮设置在所述升降机构上并通过所述升降机构驱动沿竖直方向移动，所述连接装置设置在所述机座顶部；
6、所述连接装置包括凸台和设置在其内部的动力装置、传动机构和卡扣，在所述凸台侧壁上对应所述卡扣开设有通孔，所述动力装置通过所述传动机构驱动所述卡扣伸出所
7、进一步的，所述凸台设置为柱体结构且竖直设置在所述机座上，在所述凸台内沿其高度方向设置有腔体；
8、所述传动机构包括丝杆和套设其上的滑动座，所述丝杆沿竖直方向设置并通过所述动力装置驱动转动，所述滑动座与所述凸台滑动连接并与所述丝杆螺接。
9、进一步的，在所述腔体侧壁沿竖直方向开设有滑槽，在所述滑动座上对应所述滑槽设置有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动连接；
10、所述滑槽在所述腔体周向均设有多个，所述滑块在所述滑动座周侧对应所述滑槽设置有多个。
11、进一步的，所述卡扣包括座体和设置其上的挡块和压缩弹簧，所述座体与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述座体滑动连接并在所述压缩弹簧驱动下与所述腔体侧壁相抵接；
12、所述滑动座包括底盘和沿竖直方向依次设置其上第一凸台和第二凸台，所述第二凸台外圈尺寸小于所述第一凸台外圈尺寸，所述第一凸台外圈尺寸小于所述底盘外圈尺寸，所述滑块设置在所述底盘侧壁上。
13、进一步的，所述座体包括水平设置的卡块和位于其一端的限位块，所述卡块设置在所述通孔内并与其滑动连接，在所述卡块上设置有卡槽，所述挡块与所述卡槽滑动连接，所述压缩弹簧设置在所述卡槽内且位于所述挡块和所述限位块之间；
14、在所述限位块远离所述卡块的一侧设置有限位面和斜面，所述斜面位于所述限位面下方并朝向所述滑动座设置，所述限位面设置为圆弧面并沿竖直方向设置，所述限位面与所述第二凸台侧壁相适应。
15、进一步的，所述卡槽贯穿所述卡块两端，且其一端延伸至所述限位块内，所述压缩弹簧的两端分别与所述挡块和所述限位块相抵接；
16、所述卡扣在所述凸台的水平周向上均设有多个，多个所述限位块在所述压缩弹簧的作用下使其上所述限位面沿所述第二凸台径向压向其侧壁，在所述卡套内圈对应所述卡扣开设有限位环槽。
17、进一步的，所述驱动机构包括对称设置的滑轨，所述滑轨包括竖直部和水平部，所述水平部位于所述移动底座上方，所述柔性平台的两侧分别与两所述滑轨滑动连接。
18、进一步的，所述夹持机构包括升降杆和夹爪组件，所述升降杆竖直设置并吊设在所述机舱顶部，所述夹爪组件设置在所述升降杆底部。
19、一种可分离式智能管家机器人的控制方法，采用上述可分离式智能管家机器人，包括以下步骤：
20、通过动力装置驱动传动机构使卡扣从凸台的通孔伸出或者退回，实现连接装置与机器人主体底部卡套的连接或者分离；
21、当机器人主体置于移动底座上时，通过动力装置驱动传动机构使卡扣伸出凸台通孔并与机器人主体底部卡套相连；
22、通过升降机构驱动变形轮沿竖直方向向上移动，使移动底座的机座下降；
23、通过移动底座上的变形轮带动移动底座及其上的机器人主体移动。
24、进一步的，当移动底座带动机器人主体返回至机舱后，通过动力装置驱动传动机构使卡扣从凸台的通孔退回，解除机器人主体与移动底座之间的固定连接；
25、通过加持机构驱动机器人主体上升并与移动底座脱离，通过驱动机构驱动柔性平台移动至机器人主体和移动底座之间，再通过夹持机构将机器人主体放置于柔性平台上。
26、本专利技术的有益效果为：
27、在本专利技术中，机器人主体能够适应不同形状和尺寸的物体进行夹取，移动底座配合变形轮能够在复杂路面上的行驶，二者间通过连接装置相连，配合机舱实现机器人主体和移动底座的分离，实现二者的并行工作，提高工作效率。
28、连接装置通过动力装置驱动丝杆转动并驱动滑动座沿丝杆长度方向移动，再通过滑动座驱动卡扣从凸台侧壁上的通孔伸出，使卡扣与机器人主体底部的卡套卡接，实现机器人主体与移动底座之间的固定连接；当解除连接装置对机器人主体的固定状态时，通过丝杆驱动滑动座远离卡扣，使卡扣的座体在压缩弹簧的驱动下，其限位块向远离挡块的方向移动，同步带动卡块退回通孔内；连接装置结构简单实用，通过动力装置驱动丝杆转动，实现其上卡扣的伸缩运动，更具实用性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可分离式智能管家机器人，其特征在于，包括机舱和设置其内的机器人主体和移动底座，在所述移动底座上设置有连接装置，所述移动底座位于所述机器人主体下方并通过所述连接装置与所述机器人主体连接；
2.根据权利要求1所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述凸台设置为柱体结构且竖直设置在所述机座上，在所述凸台内沿其高度方向设置有腔体；
3.根据权利要求2所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，在所述腔体侧壁沿竖直方向开设有滑槽，在所述滑动座上对应所述滑槽设置有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动连接；
4.根据权利要求3所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述卡扣包括座体和设置其上的挡块和压缩弹簧，所述座体与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述座体滑动连接并在所述压缩弹簧驱动下与所述腔体侧壁相抵接；
5.根据权利要求4所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述座体包括水平设置的卡块和位于其一端的限位块，所述卡块设置在所述通孔内并与其滑动连接，在所述卡块上设置有卡槽，所述挡块与所述卡槽滑动连接，所述压缩弹簧设置在所述卡槽内且位于所述挡
6.根据权利要求5所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述卡槽贯穿所述卡块两端，且其一端延伸至所述限位块内，所述压缩弹簧的两端分别与所述挡块和所述限位块相抵接；
7.根据权利要求1所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述驱动机构包括对称设置的滑轨，所述滑轨包括竖直部和水平部，所述水平部位于所述移动底座上方，所述柔性平台的两侧分别与两所述滑轨滑动连接。
8.根据权利要求1所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述夹持机构包括升降杆和夹爪组件，所述升降杆竖直设置并吊设在所述机舱顶部，所述夹爪组件设置在所述升降杆底部。
9.一种可分离式智能管家机器人的控制方法，其特征在于，采用上述权利要求1~8任一项所述的可分离式智能管家机器人，包括以下步骤：
10.根据权利要求9所述的可分离式智能管家机器人的控制方法，其特征在于，当移动底座带动机器人主体返回至机舱后，通过动力装置驱动传动机构使卡扣从凸台的通孔退回，解除机器人主体与移动底座之间的固定连接；
...【技术特征摘要】
1.一种可分离式智能管家机器人，其特征在于，包括机舱和设置其内的机器人主体和移动底座，在所述移动底座上设置有连接装置，所述移动底座位于所述机器人主体下方并通过所述连接装置与所述机器人主体连接；
2.根据权利要求1所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述凸台设置为柱体结构且竖直设置在所述机座上，在所述凸台内沿其高度方向设置有腔体；
3.根据权利要求2所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，在所述腔体侧壁沿竖直方向开设有滑槽，在所述滑动座上对应所述滑槽设置有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动连接；
4.根据权利要求3所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述卡扣包括座体和设置其上的挡块和压缩弹簧，所述座体与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述座体滑动连接并在所述压缩弹簧驱动下与所述腔体侧壁相抵接；
5.根据权利要求4所述的可分离式智能管家机器人，其特征在于，所述座体包括水平设置的卡块和位于其一端的限位块，所述卡块设置在所述通孔内并与其滑动连接，在所述卡块上设置有卡槽，所述挡块与所述卡槽滑动连接，所述压缩弹簧设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐飞，孙杰，张恒，吴茜，林翼，李宵灵，葛奕伟，刘先军，王屹然，李康，于文强，朱昊桢，封金成，崔宸硕，张旭哲，王治淞，许欣悦，管长雨，汪启明，庞越，刘仲文，张敏慧，强运哲，丁海毅，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。