机械肢及机器人制造技术

本申请涉及一种机械肢及机器人。所述机械肢包括肢体部、输油道以及液压结构。肢体部包括关节柱、容纳空间、第一骨架和第二骨架。所述第一骨架和所述第二骨架均连接于所述关节柱。所述容纳空间设置于所述第一骨架和所述第二骨架之间。输油道包括设置于所述第一骨架内的第一油道和设置于所述第二骨架内的第二油道。所述关节柱包括与所述第一油道和所述第二油道连通的油腔。液压结构设置于所述容纳空间，包括设置于内部且彼此分离的第一腔体和第二腔体。所述第一腔体与所述第一油道连通。所述第二腔体与所述第二油道连通。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机械肢及机器人。

技术介绍

1、双足机器人目前常采用的驱动方式主要有电机驱动和液压驱动。液压驱动相较于电机驱动具有更高的能量密度，并且能够在满足机器人关节驱动条件的状况下具有更轻的质量和更小的体积，从而满足机器人轻量化的需求。

2、液压驱动需要为子液压系统形成液压回路，因此作为执行器需要进行伺服控制的液压驱动件通常都会需要多条液压软管来分别实现液压泵送。当用于机器人领域时，多执行器往往意味着大量的外置管路连接，需根据机器人的运动空间和运动轨迹进行管路布置。

技术实现思路

1、本申请提供一种机械肢及机器人，以解决相关技术中的至少部分不足。

2、本申请第一方面提供一种机械肢，包括：

3、肢体部，包括关节柱、容纳空间、第一骨架和第二骨架。所述第一骨架和所述第二骨架均连接于所述关节柱。所述容纳空间设置于所述第一骨架和所述第二骨架之间。

4、输油道，包括设置于所述第一骨架内的第一油道和设置于所述第二骨架内的第二油道。所述关节柱包括与所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械肢，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械肢，其特征在于，所述液压结构包括固定连接的缸体和尾轴；所述第一腔体和所述第二腔体设置于所述缸体；所述尾轴分别和所述第一骨架和所述第二骨架旋转连接；所述尾轴包括第一轴油道和第二轴油道；所述第一轴油道分别与所述第一油道和第一腔体连通；所述第二轴油道分别与所述第二油道和所述第二腔体连通。

3.根据权利要求2所述的机械肢，其特征在于，所述尾轴包括围绕其轴线延伸的第一环形槽；

4.根据权利要求3所述的机械肢，其特征在于，所述第一环形槽连通所述第一轴油道和所述第一腔体；和/或，p>

5.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种机械肢，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械肢，其特征在于，所述液压结构包括固定连接的缸体和尾轴；所述第一腔体和所述第二腔体设置于所述缸体；所述尾轴分别和所述第一骨架和所述第二骨架旋转连接；所述尾轴包括第一轴油道和第二轴油道；所述第一轴油道分别与所述第一油道和第一腔体连通；所述第二轴油道分别与所述第二油道和所述第二腔体连通。

3.根据权利要求2所述的机械肢，其特征在于，所述尾轴包括围绕其轴线延伸的第一环形槽；

4.根据权利要求3所述的机械肢，其特征在于，所述第一环形槽连通所述第一轴油道和所述第一腔体；和/或，

5.根据权利要求3所述的机械肢，其特征在于，所述液压结构还包括第一密封件；所述第一密封件套接于所述尾轴的外表面；

6.根据权利要求1所述的机械肢，其特征在于，所述机械肢还包括：

7...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思远，赵鹏宇，穆玉康，谢安桓，孔令雨，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：