【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据处理，尤其涉及用于带有相机终端设备的测距参数标定方法和标定板。
技术介绍
1、现有技术中，部分单目相机标定高度和俯仰角是使用人工测量且需要人工确定相机与终端设备之间的相对关系，效率低下，无法实现量产，且无法实现准确地标定；而使用神经网络实现自动标定的方法，泛化性不足，准确性不高，并且有的需要使用成像模型为基础来实现，这就需要知道目标的实际高度和宽度，才能测算距离，较为繁琐。
技术实现思路
1、本专利技术提供用于带有相机终端设备的测距参数标定方法和标定板，其能够准确、高效地实现相机俯仰角和高度的标定。
2、在本专利技术的一个方面，提供一种标定相机参数的方法。该方法包括：接收与包含相机的终端放置在预设位置相关联的位置信息，所述位置信息包括所述终端与预设标定板中任一排标定点的第一距离以及所述预设标定板中相邻排标定点之间的第二距离，所述预设标定板包括以列和排布置的多个预设形状的标定点，并且所述预设标定板中位于中间列的所述标定点具有预设特征图像并被设定为特征点；获取由所述相机采集到的所述预设标定板的图像；以及基于所述相机的参数信息、所述图像中的所述特征点、所述第一距离和所述第二距离计算所述相机的俯仰角、高度以及相机与设备的相对偏移值中的至少一项。
3、在本专利技术的又一方面，提供一种标定板，用于上述的标定相机参数的方法。该标定板包括阵列排布的多个圆形的标定点，其中位于中间列的所述标定点具有包含预设条的线特征的图像，不局限于中间列设置特征图案，用于
4、根据本专利技术，通过带有预设特征图像的预设标定板能够更加快速且有效地定位到标定点位，基于相机的内参及预设标定板参数，从而更准确、高效地实现相机俯仰角、高度及相机与设备之间相对偏移值的标定。
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1.一种标定相机参数的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相机的参数信息、所述图像中的所述特征点、所述第一距离和所述第二距离计算所述相机的俯仰角、高度以及相机与设备的相对偏移值中的至少一项包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述特征点和所述其余标定点进行验证，得到验证结果包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相机的参数信息、所述图像中的所述特征点、所述第一距离和所述第二距离计算所述相机的俯仰角、高度以及相机与设备的相对偏移值中的至少一项包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述相机的焦距、所述相机的畸变参数、所述相机的相元中心点位置、所述特征点、所述第一距离和所述第二距离计算所述相机的俯仰角、高度以及相机与设备的相对偏移值中的至少一项包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第三距离、所述像素位置、所述相机的焦距和所述相机的相元中心点位置计算所述相机的
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述成像点、所述相机的焦距、所述成像点与所述成像面的中心的夹角、所述第三距离、所述相机的俯仰角和高度以及所述相机到所述终端的中心点竖直方向的距离建立方程组包括：
9.一种标定板，用于权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，包括阵列排布的多个圆形的标定点，
10.根据权利要求9所述的标定板，其特征在于，相邻排的所述标定点的圆心距离相等。
...【技术特征摘要】
1.一种标定相机参数的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相机的参数信息、所述图像中的所述特征点、所述第一距离和所述第二距离计算所述相机的俯仰角、高度以及相机与设备的相对偏移值中的至少一项包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述特征点和所述其余标定点进行验证，得到验证结果包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述相机的参数信息、所述图像中的所述特征点、所述第一距离和所述第二距离计算所述相机的俯仰角、高度以及相机与设备的相对偏移值中的至少一项包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述相机的焦距、所述相机的畸变参数、所述相机的相元中心点...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈岩峰，邓志远，林锦河，
申请(专利权)人：瑞芯微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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