【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶虚拟仿真，具体涉及一种三维重建方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶虚拟仿真技术中，虚拟仿真场景三维建模是不可或缺的一环。目前三维模型建模方式有很多种，对环境的虚拟仿真真实性的差异也很大。在运行决策规划算法的在环仿真中，建立简单的场景模型即可满足虚拟在环仿真的需求，但是，在车辆感知算法在环中仿真中，为了使得仿真模型的运行情况与实际车型的运行感知特性一致，需要建立一套更加真实的三维场景模型才能满足虚拟在环仿真的要求。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提出了一种三维重建方法、装置、车辆以及存储介质，以实现改善上述问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种三维重建方法，所述方法包括：通过设置于目标车辆的车辆传感器采集目标区域的道路数据；基于所述道路数据对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的三维模型；基于所述三维模型和预设场景要素，构建与所述预设场景要素对应的虚拟三维场景。
3、第二方面，本申请实施例提供了一种三维重建装置，所述装置包括：数据获取单元，用于通过设置于目标车辆的车辆传感器采集目标区域的道路数据；重建单元，用于基于所述道路数据对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的三维模型；构建单元，用于基于所述三维模型和预设场景要素，构建与所述预设场景要素对应的虚拟三维场景。
4、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存
5、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。
6、本申请实施例提供了一种三维重建方法、装置、车辆及存储介质。首先通过设置于目标车辆的车辆传感器采集目标区域的道路数据，然后基于道路数据对目标区域进行三维重建，得到目标区域的三维模型，最后基于三维模型和预设场景要素，构建与预设场景要素对应的虚拟三维场景。通过上述方法，将得到的目标场景的三维模型和预设场景要素结合，可以提供满足各种使用场景下的虚拟三维场景，兼顾仿真的效率和高逼真仿真的需求。
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1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆传感器包括多路前视摄像头和多路环视摄像头，所述通过设置于目标车辆的车辆传感器采集目标区域的道路数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路数据对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的三维模型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述多路前视摄像头，获取所述目标车辆的第一道路数据之前还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维模型和预设场景要素，构建与所述预设场景要素对应的虚拟三维场景之后还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述渲染后的虚拟三维场景进行识别，得到所述虚拟三维场景对应的识别结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维模型和预设场景要素，构建与所述预设场景要素对应的虚拟三维场景之前还包括：
8.一种三维重建装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码被处理器运行时执行权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆传感器包括多路前视摄像头和多路环视摄像头，所述通过设置于目标车辆的车辆传感器采集目标区域的道路数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路数据对所述目标区域进行三维重建，得到所述目标区域的三维模型，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述多路前视摄像头，获取所述目标车辆的第一道路数据之前还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维模型和预设场景要素，构建与所述预设场景要素对应的虚拟三维场景之后还包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈友辉，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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