【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动化，特别是涉及一种码垛夹爪装置。
技术介绍
1、目前在机械设备领域，产品的搬运动作很常见，码垛属于常见的自动化需求，自动码垛机是机、电一体化高新技术产品。中低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。其中，码垛夹爪的优化设计使得垛形可以更加紧密、整齐。
2、传统设计的码垛机用夹爪，根据产品尺寸可以调节夹取行程。一般会采用的是梯形丝杆或者气缸伸缩驱动，丝杆正反牙设计，气缸为正常的伸缩设计。但是传统意义的夹爪只能做到单坐标方向的开合，在码垛一般货品的时候，有的时候无法抱紧，导致货品掉落，造成损件。并且传统意义的码垛夹爪只能码垛一跺，没有码垛多工位的码垛夹爪，效率比较难跟上。因此，如何提高码垛设备的搬运定位精度以及如何提高码垛效率是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述
技术介绍
中提到的至少一个技术问题，提供一种码垛夹爪装置，能够提高码垛设备的搬运定位精度，能够提高码垛效率。
2、本申请实施例提供的具体技术方案如下：
3、第一方面，提供一种码垛夹爪装置，包括：
4、第一驱动机构以及码垛夹爪机构，所述第一驱动机构与所述码垛夹爪机构连接，所述第一驱动机构用于控制所述码垛夹爪机构升降；
5、所述码垛夹爪机构包括抱夹电机、第二驱动机构以及多个夹爪组件，所述第二驱动机构包括主齿轮以及副齿轮，所述副齿轮与所述夹爪组件数量相同；
7、进一步的，所述夹爪组件包括夹爪转轴、多个转轴连杆以及夹爪本体，所述夹爪本体与所述转轴连杆数量相同；
8、所述夹爪转轴同时与所有所述转轴连杆连接，每个所述转轴连杆分别与对应的所述夹爪本体一侧连接。
9、进一步的，所述夹爪组件还包括夹爪滑轨，连接有所述转轴连杆的所述夹爪本体的另一侧连接所述夹爪滑轨。
10、进一步的，所述夹爪本体包括夹爪连接板以及夹爪钣金件，所述夹爪连接板一端与所述转轴连杆连接，所述夹爪连接板的另一端连接所述夹爪钣金件。
11、进一步的，所述夹爪连接板还连接有摆动驱动电机，所述摆动驱动电机与所述夹爪钣金件连接，所述摆动驱动电机用于接收脉冲信号控制所述夹爪钣金件根据预设摆动模式摆动。
12、进一步的，所述预设摆动模式包括以下至少一种：
13、以与垂直方向第一预设夹角向所述夹爪本体外侧方向摆动、以与垂直方向第二预设夹角向所述夹爪本体内侧方向摆动以及沿垂直方向摆动。
14、进一步的，所述第一驱动机构包括升降驱动电机、升降安装板、丝杆、升降底板、滑动组件以及轴承，所述码垛夹爪机构还包括衔接板；
15、所述升降驱动电机安装在所述升降安装板上，所述丝杆的一端与所述升降驱动电机连接，所述丝杆的另一端与安装在所述升降底板的所述轴承连接；
16、所述滑动组件的一端与所述丝杆连接，所述滑动组件的另一端穿过所述升降底板与所述衔接板连接；
17、所述升降驱动电机用于驱动所述丝杆转动以控制所述码垛夹爪机构通过所述滑动组件进行升降。
18、进一步的，所述第一驱动机构还包括侧壁，所述侧壁一端与所述升降安装板连接，所述侧壁另一端与所述升降底板连接，所述滑动组件包括滑轨滑块，所述滑轨滑块安装在所述侧壁上。
19、进一步的，所述升降底板上还设置有开关组件，所述开关组件用于控制所述码垛夹爪机构进行升降。
20、进一步的，所述开关组件为叉型开关，所述叉型开关包括原点位、上极限点位以及下极限点位。
21、本申请实施例具有如下有益效果：
22、本申请实施例提供的一种码垛夹爪装置，能够通过第一驱动机构控制码垛夹爪机构升降，从而实现码垛夹爪机构在竖直方向上的准确定位；由于夹爪组件配置有多个，相较于单工位码垛，能够极大提升码垛效率；另外，通过多个夹爪本体在不同方向开合能够在码垛货物时更好抱紧货物以防止货物掉落，从而能够防止货物损坏。
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1.一种码垛夹爪装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪转轴、多个转轴连杆以及夹爪本体，所述夹爪本体与所述转轴连杆数量相同；
3.根据权利要求2所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括夹爪滑轨，连接有所述转轴连杆的所述夹爪本体的另一侧连接所述夹爪滑轨。
4.根据权利要求2所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪本体包括夹爪连接板以及夹爪钣金件，所述夹爪连接板一端与所述转轴连杆连接，所述夹爪连接板的另一端连接所述夹爪钣金件。
5.根据权利要求4所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪连接板还连接有摆动驱动电机，所述摆动驱动电机与所述夹爪钣金件连接，所述摆动驱动电机用于接收脉冲信号控制所述夹爪钣金件根据预设摆动模式摆动。
6.根据权利要求5所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述预设摆动模式包括以下至少一种：
7.根据权利要求1所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括升降驱动电机、升降安装板、丝杆、升降底板、滑动组件以及轴承，所述码垛夹爪机
8.根据权利要求7所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述第一驱动机构还包括侧壁，所述侧壁一端与所述升降安装板连接，所述侧壁另一端与所述升降底板连接，所述滑动组件包括滑轨滑块，所述滑轨滑块安装在所述侧壁上。
9.根据权利要求7所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述升降底板上还设置有开关组件，所述开关组件用于控制所述码垛夹爪机构进行升降。
10.根据权利要求9所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述开关组件为叉型开关，所述叉型开关包括原点位、上极限点位以及下极限点位。
...【技术特征摘要】
1.一种码垛夹爪装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪转轴、多个转轴连杆以及夹爪本体，所述夹爪本体与所述转轴连杆数量相同；
3.根据权利要求2所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪组件还包括夹爪滑轨，连接有所述转轴连杆的所述夹爪本体的另一侧连接所述夹爪滑轨。
4.根据权利要求2所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪本体包括夹爪连接板以及夹爪钣金件，所述夹爪连接板一端与所述转轴连杆连接，所述夹爪连接板的另一端连接所述夹爪钣金件。
5.根据权利要求4所述的码垛夹爪装置，其特征在于，所述夹爪连接板还连接有摆动驱动电机，所述摆动驱动电机与所述夹爪钣金件连接，所述摆动驱动电机用于接收脉冲信号控制所述夹爪钣金件根据预设摆动模式摆动。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李加林，时文静，陈忠源，胡秋原，
申请(专利权)人：苏州元脑智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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