基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请的实施例提供了一种基于轨迹优化的AUV数据收集方法、装置、介质及设备。该方法包括：在按照预定轨迹前进的过程中，周期性向外发送RTR信号；若在发送RTR信号之后的第一预定时长内接收到任一水下传感器节点反馈的RTS信号，则由运动状态转变为悬停状态；根据接收到的至少一个RTS信号中的节点坐标信息以及待收集数据量，确定目标AUV的目标数据收集位置；确定反馈RTS信号的各水下传感器节点的标识信息以及调度时间，生成并广播ORDER数据包；在运动到目标数据收集位置后，接收由各水下传感器节点根据ORDER数据包中的调度时间反馈的数据包，并在接收完成后按照预定轨迹继续前进。本申请实施例的技术方案可以减小数据收集时的能量损耗和延迟，保证数据收集效果。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及水下声学传感网络，具体而言，涉及一种基于轨迹优化的auv数据收集方法、装置、介质及设备。

技术介绍

1、自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，auv)是海洋高科技的产物之一，已经成为海洋领域的关键设备。auv的诸多特性使其能够与uasns紧密耦合，是建立高度智能的无人自治多功能海洋信息网络必不可缺的组件，极大地拓展了uasns(水下声学传感网络，underwater acoustic sensor networks)的功能边界。在目前的技术方案中，基于auv的数据收集方法多基于水下节点分簇和auv的路径规划去设计，然而上述方式多基于auv下水前对水下网络的先验信息感知，不仅难以实现，且会增大数据收集时的能量损耗和延迟，影响数据收集效果。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种基于轨迹优化的auv数据收集方法、装置、介质及设备，进而至少在一定程度上可以减小数据收集时的能量损耗和延迟，保证数据收集效果。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于轨迹优化的AUV数据收集方法，其特征在于，应用于目标AUV；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据在悬停状态下接收到的至少一个RTS信号中的节点坐标信息以及待收集数据量，确定使所述目标AUV对应的数据收集利润函数最大的目标数据收集位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述目标悬停范围中选择使所述数据收集利润函数最大的坐标点以作为目标数据收集位置，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收由各水下传感器节点根据所述ORDER数据包反馈的数据包之后，按照所述预定轨迹继续前进之前，所述方法还包括：...

【技术特征摘要】

1.一种基于轨迹优化的auv数据收集方法，其特征在于，应用于目标auv；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据在悬停状态下接收到的至少一个rts信号中的节点坐标信息以及待收集数据量，确定使所述目标auv对应的数据收集利润函数最大的目标数据收集位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述目标悬停范围中选择使所述数据收集利润函数最大的坐标点以作为目标数据收集位置，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收由各水下传感器节点根据所述order数据包反馈的数据包之后，按照所述预定轨迹继续前进之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，若在所述第一预定时长内未接收到rts信号，则所述目标au...

【专利技术属性】
技术研发人员：程恩，曹伟楠，陈柯宇，陈忠，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：