【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于林业辅助，特别涉及一种林业辅助修剪用爬行机器人。
技术介绍
1、通过对树木的树枝进行修剪，可以调节树木营养物质的合理分配，提高树木的生长速度，因此在对林木进行养护中，需要根据树木的生长情况对树枝进行及时的修剪作业，同时在修剪后的切口处喷涂油漆可以避免害虫趁虚而入，也能减少水分的流失，有助于提高树木的健康程度；
2、经检索，申请号为201810646393.1的一种可控轨迹的机器人爬树修枝方法，包括：安装固定：将爬树机器人安装在待修剪树木的树干上；调整螺旋升角：调整爬树机器人的驱动轮与树干轴线之间的角度，并选定一个角度位置；爬树修枝：控制爬树机器人以一定的螺旋升角绕着树干表面向上爬升，在处理过程中有以下问题：1）在螺旋爬升过程中，通过电锯对树枝进行修剪，由于螺旋爬升为弧形运动，因此电锯对树枝的锯切路径也是围绕树身进行弧形进刀，由于电锯具有一定的宽度，在弧形路径进刀过程中会出现卡刀现象，导致对树枝的锯切进刀困难，大大降低了修剪的效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服现有技术中不足，提供一种林业辅助修剪用爬行机器人，通过爬升机构带动锯切机构移动，通过锯切机构对树枝进行修剪，防坠机构可以防止爬升机构失速下坠。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种林业辅助修剪用爬行机器人，包括爬升机构、防坠机构、锯切机构，所述爬升机构一侧设有防坠机构，爬升机构另一侧设有锯切机构；
4、所述锯切机构包括移动座、第三
5、优选的，所述托举机构包括转动轴、第六电机、连接臂、固定板、第二丝杠、第七电机、托举架、固接板、抬升臂、抬升块、滑动柱、凹槽，所述转动轴和调整架活动连接，转动轴一端和第六电机输出端通过第六齿轮箱连接，第六电机通过第六齿轮箱和调整架连接，转动轴和两组连接臂一端连接，连接臂和托举架滑动连接，托举架和若干滑动柱滑动连接，滑动柱外侧设有第二弹簧，托举架一侧设有若干凹槽，凹槽与滑动柱、第二弹簧相对应，托举架和固接板固定连接，一组连接臂上设有与固接板相对应的缺口，固接板和抬升臂一端活动连接，抬升臂另一端和抬升块活动连接，抬升块一侧设有固定板，固定板两端和连接臂连接，抬升块和第二丝杠通过螺纹连接，第二丝杠一端和连接臂活动连接，第二丝杠另一端和通过第七齿轮箱和第七电机输出端连接，第七电机通过第七齿轮箱和连接臂连接。
6、优选的，所述托举架两侧与调整架内侧有一定的间隙，方便调整座滑动。
7、优选的，所述托举架、固定板、抬升臂和抬升块放倒时的上表面与调整架上表面齐平，连接臂放倒时的上表面，自与固定板连接处至与托举架连接端，与调整架上表面齐平，方便锯座移动。
8、优选的，所述喷涂机构包括第二电动推杆、伸长杆、滑行架、滑行块、第三电动推杆、控制架、辅助杆、吊装杆、安装架、弧形杆、锁紧杆、后挡板、前挡板，所述第二电动推杆和调整架连接，第二电动推杆输出端和伸长杆连接，伸长杆两侧和滑行块固定连接，滑行块和滑行架滑动连接，滑行架一端和调整架固定连接，滑行架另一侧和加固叉板固定连接，伸长杆一端底部和安装架固定连接，安装架一端和前挡板固定连接，安装架和弧形杆固定连接，安装架一侧和锁紧杆通过螺纹连接，锁紧杆和后挡板滑动连接，伸长杆底侧和第三电动推杆连接，第三电动推杆输出端和控制架连接，控制架一侧设有辅助杆，辅助杆中间和吊装杆活动连接，吊装杆和伸长杆固定连接，辅助杆一端设置于前挡板下方。
9、优选的，所述爬升机构包括组装环、支撑滑轨、第一齿槽、连接套、调节臂、第一螺齿、螺纹套、第一齿轮箱、第一电机、第一限位块、电动车轮、滑动套、第一齿轮、第一齿条、外包盒、第二电机、第二齿轮，所述组装环两端均与连接套固定连接，组装环之间通过螺丝和连接套连接，组装环顶部设有支撑滑轨，支撑滑轨一侧设有第一齿槽，第一齿槽和第三齿轮啮合，支撑滑轨和移动座滑动连接，每组组装环和两组滑动套活动连接，滑动套一侧设有螺纹套，螺纹套一侧设有一对第一限位块，第一限位块和组装环固定连接，螺纹套外侧通过第一齿轮箱和第一电机输出端连接，螺纹套和调节臂外侧的第一螺齿通过螺纹连接，调节臂和第一螺齿和滑动套滑动连接，调节臂一端和一对电动车轮连接，滑动套外侧设有第一齿轮，第一齿轮和第一齿条啮合，第一齿条一侧设有第二齿槽，第一齿条外侧设有外包盒，外包盒和组装环内侧连接，第二齿槽和第二齿轮啮合，第二齿轮和第二电机输出端内连接，第二电机设置于组装环外侧。
10、优选的，所述防坠机构包括棘轮、防坠臂、固定座、导向轨、第一电动推杆、推动板、推动架、第一弹簧、连推板，所述固定座和组装环固定连接，固定座一侧设有第一电动推杆，第一电动推杆输出端和推动板连接，推动板两侧和导向轨滑动连接，导向轨和固定座固定连接，推动板和推动架滑动连接，推动架外侧设有第一弹簧，推动架底侧设有连推板，连推板和防坠臂一端固定连接，防坠臂和固定座底部活动连接，防坠臂另一端和棘轮连接。
11、本专利技术与现有技术相比较有益效果表现在：
12、1）在爬升时第八电机为第五齿轮转动提供动力，并通过第四齿槽带动调整架，在移动座上滑动，改变调整架与树身的距离，防止调整架和树身发生剐蹭，第三电机为第三齿轮转动提供动力，进而带动移动座在爬升机构上移动，进而带动调整架移动，从而改变树身和调整架的相对位置，使得调整架位于需要被锯切的树枝下方，第四电机为第四齿轮转动提供动力，第四齿轮与第三齿槽配合带动调整座在在调整架上滑动，从而改变导向杆、锯座、电锯相对树身和树枝的距离，同时启动电锯，第五电机通过第五齿轮箱为第一丝杠转动提供动力，第一丝杠进而带动锯座在导向杆和第一丝杠上直线移动，对树枝进行锯切，从而实现直线进刀，使得切割方向与刀身宽度方向保持一致，避免了弧形进刀容易卡刀的现象，从而降低锯切的进刀难度，提高修剪的效率；
13、2）转动轴带动连接臂、托举架转动升起，升起后，第七电机通过第七齿轮箱为第二丝杠转动提供动力，第二丝杠进而带动抬升块移动，抬升块与固定板相对滑动，进而通过抬升臂、固接板带动托举架在连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种林业辅助修剪用爬行机器人，包括爬升机构、防坠机构、锯切机构，其特征在于，所述爬升机构一侧设有防坠机构，爬升机构另一侧设有锯切机构；
2.根据权利要求1所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述托举机构包括转动轴、第六电机、连接臂、固定板、第二丝杠、第七电机、托举架、固接板、抬升臂、抬升块、滑动柱、凹槽，所述转动轴和调整架活动连接，转动轴一端和第六电机输出端通过第六齿轮箱连接，第六电机通过第六齿轮箱和调整架连接，转动轴和两组连接臂一端连接，连接臂和托举架滑动连接，托举架和若干滑动柱滑动连接，滑动柱外侧设有第二弹簧，托举架一侧设有若干凹槽，凹槽与滑动柱、第二弹簧相对应，托举架和固接板固定连接，一组连接臂上设有与固接板相对应的缺口，固接板和抬升臂一端活动连接，抬升臂另一端和抬升块活动连接，抬升块一侧设有固定板，固定板两端和连接臂连接，抬升块和第二丝杠通过螺纹连接，第二丝杠一端和连接臂活动连接，第二丝杠另一端和通过第七齿轮箱和第七电机输出端连接，第七电机通过第七齿轮箱和连接臂连接。
3.根据权利要求2所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所
4.根据权利要求3所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述托举架、固定板、抬升臂和抬升块放倒时的上表面与调整架上表面齐平，连接臂放倒时的上表面，自与固定板连接处至与托举架连接端，与调整架上表面齐平，方便锯座移动。
5.根据权利要求1所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述喷涂机构包括第二电动推杆、伸长杆、滑行架、滑行块、第三电动推杆、控制架、辅助杆、吊装杆、安装架、弧形杆、锁紧杆、后挡板、前挡板，所述第二电动推杆和调整架连接，第二电动推杆输出端和伸长杆连接，伸长杆两侧和滑行块固定连接，滑行块和滑行架滑动连接，滑行架一端和调整架固定连接，滑行架另一侧和加固叉板固定连接，伸长杆一端底部和安装架固定连接，安装架一端和前挡板固定连接，安装架和弧形杆固定连接，安装架一侧和锁紧杆通过螺纹连接，锁紧杆和后挡板滑动连接，伸长杆底侧和第三电动推杆连接，第三电动推杆输出端和控制架连接，控制架一侧设有辅助杆，辅助杆中间和吊装杆活动连接，吊装杆和伸长杆固定连接，辅助杆一端设置于前挡板下方。
6.根据权利要求1所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述爬升机构包括组装环、支撑滑轨、第一齿槽、连接套、调节臂、第一螺齿、螺纹套、第一齿轮箱、第一电机、第一限位块、电动车轮、滑动套、第一齿轮、第一齿条、外包盒、第二电机、第二齿轮，所述组装环两端均与连接套固定连接，组装环之间通过螺丝和连接套连接，组装环顶部设有支撑滑轨，支撑滑轨一侧设有第一齿槽，第一齿槽和第三齿轮啮合，支撑滑轨和移动座滑动连接，每组组装环和两组滑动套活动连接，滑动套一侧设有螺纹套，螺纹套一侧设有一对第一限位块，第一限位块和组装环固定连接，螺纹套外侧通过第一齿轮箱和第一电机输出端连接，螺纹套和调节臂外侧的第一螺齿通过螺纹连接，调节臂和第一螺齿和滑动套滑动连接，调节臂一端和一对电动车轮连接，滑动套外侧设有第一齿轮，第一齿轮和第一齿条啮合，第一齿条一侧设有第二齿槽，第一齿条外侧设有外包盒，外包盒和组装环内侧连接，第二齿槽和第二齿轮啮合，第二齿轮和第二电机输出端内连接，第二电机设置于组装环外侧。
7.根据权利要求1所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述防坠机构包括棘轮、防坠臂、固定座、导向轨、第一电动推杆、推动板、推动架、第一弹簧、连推板，所述固定座和组装环固定连接，固定座一侧设有第一电动推杆，第一电动推杆输出端和推动板连接，推动板两侧和导向轨滑动连接，导向轨和固定座固定连接，推动板和推动架滑动连接，推动架外侧设有第一弹簧，推动架底侧设有连推板，连推板和防坠臂一端固定连接，防坠臂和固定座底部活动连接，防坠臂另一端和棘轮连接。
...【技术特征摘要】
1.一种林业辅助修剪用爬行机器人，包括爬升机构、防坠机构、锯切机构，其特征在于，所述爬升机构一侧设有防坠机构，爬升机构另一侧设有锯切机构；
2.根据权利要求1所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述托举机构包括转动轴、第六电机、连接臂、固定板、第二丝杠、第七电机、托举架、固接板、抬升臂、抬升块、滑动柱、凹槽，所述转动轴和调整架活动连接，转动轴一端和第六电机输出端通过第六齿轮箱连接，第六电机通过第六齿轮箱和调整架连接，转动轴和两组连接臂一端连接，连接臂和托举架滑动连接，托举架和若干滑动柱滑动连接，滑动柱外侧设有第二弹簧，托举架一侧设有若干凹槽，凹槽与滑动柱、第二弹簧相对应，托举架和固接板固定连接，一组连接臂上设有与固接板相对应的缺口，固接板和抬升臂一端活动连接，抬升臂另一端和抬升块活动连接，抬升块一侧设有固定板，固定板两端和连接臂连接，抬升块和第二丝杠通过螺纹连接，第二丝杠一端和连接臂活动连接，第二丝杠另一端和通过第七齿轮箱和第七电机输出端连接，第七电机通过第七齿轮箱和连接臂连接。
3.根据权利要求2所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述托举架两侧与调整架内侧有一定的间隙，方便调整座滑动。
4.根据权利要求3所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述托举架、固定板、抬升臂和抬升块放倒时的上表面与调整架上表面齐平，连接臂放倒时的上表面，自与固定板连接处至与托举架连接端，与调整架上表面齐平，方便锯座移动。
5.根据权利要求1所述的一种林业辅助修剪用爬行机器人，其特征在于所述喷涂机构包括第二电动推杆、伸长杆、滑行架、滑行块、第三电动推杆、控制架、辅助杆、吊装杆、安装架、弧形杆、锁紧杆、后挡板、前挡板，所述第二电动推杆和调整架连接，第二电动推杆输出端和伸长杆连接，伸长杆两侧和滑行块固定连接，滑行块和滑行架滑动连接，滑行架一端和调整架固定连接，滑行架另一侧和加固叉板固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：任晶晶，董春阳，邱鸿权，
申请(专利权)人：山东沐景园林工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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