【技术实现步骤摘要】
本公开的各方面一般涉及在光学领域中的光检测和测距(lidar)，并且更具体地涉及用于光学相位编码的距离检测中的增强的速度分辨率和信噪比的系统和方法。
技术介绍
1、使用激光器(通常由助记符lidar表示)进行的用于光检测和测距的距离的光学检测用于多种应用，从高度测定到成像、到避免碰撞。lidar以比常规微波测距系统(诸如无线电波检测和测距(radar))更小的光束尺寸来提供更精细尺度的距离分辨率。距离的光学检测可以用若干不同技术来实现，包括基于光学脉冲到对象的往返行程行进时间的直接测距，和基于在发送的经线性调频(chirp)的光学信号与从对象散射的返回信号之间的频率差的线性调频检测，以及基于可与自然信号区分的单频相位变化的序列的相位编码检测。
技术实现思路
1、本文公开的一个实施方式涉及一种用于光学相位编码的距离检测中的增强的速度分辨率和信噪比的系统。在一些实施方式中，该系统包括：接收通过混合第一光学信号和第二光学信号而生成的电信号，其中，第一光学信号是通过调制光学信号而生成的，并且其中，第二光学信号是响应于朝向对象发送第一光学信号而接收的。在一些实施方式中，系统包括确定第二光学信号的多普勒频移。在一些实施方式中，系统包括通过基于多普勒频移调整电信号，来生成校正的电信号。在一些实施方式中，系统包括基于与校正的电信号相关联的交叉相关来确定到对象的距离。
2、在另一方面，本公开涉及一种用于光学相位编码的距离检测中的增强的速度分辨率和信噪比的光检测和测距(lidar)系统。在
3、在另一方面中，本公开涉及一种包括光检测和测距(lidar)系统的自主车辆。在一些实施方式中，lidar系统包括一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器接收通过混合第一光学信号和第二光学信号而生成的电信号，其中，第一光学信号通过调制光学信号而生成的，并且其中，第二光学信号是响应于朝向对象发送第一光学信号而接收的。在一些实施方式中，lidar系统包括一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器确定第二光学信号的多普勒频移。在一些实施方式中，lidar系统包括一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器通过基于多普勒频移调整电信号来生成校正的电信号。在一些实施方式中，lidar系统包括一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器基于校正的电信号与关联于第一光学信号的射频即rf信号的交叉相关来确定到对象的距离。在一些实施方式中，lidar系统包括一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，该指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器基于到对象的距离来操作自主车辆。
4、通过下面的详细描述，简单地通过示出许多特定的实施方式，包括用于实现本公开的实施方式而构想的最佳模式，其他方面、特征和优点将显而易见。其他实施方式也能够具有其他和不同的特征和优点，并且它们的几个细节可以在各种明显的方面进行修改，所有这些都不脱离该实施方式的精神和范围。因此，附图和描述本质上应被认为是说明性的，而不是限制性的。
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1.一种自主车辆控制系统，包括：一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述一个或多个处理器：
2.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
3.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
4.根据权利要求3所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
5.根据权利要求3所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
6.根据权利要求5所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
7.根据权利要求3所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
8.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
9.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
10.根据权利要求9所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：>
11.一种光检测和测距(LIDAR)系统，所述LIDAR系统包括：
12.一种自主车辆，包括：
13.根据权利要求12所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
14.根据权利要求12所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
15.根据权利要求14所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
16.根据权利要求14所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
17.根据权利要求16所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
18.根据权利要求14所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
19.根据权利要求12所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
20.根据权利要求12所述的自主车辆，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
...【技术特征摘要】
1.一种自主车辆控制系统，包括：一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读存储介质，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述一个或多个处理器：
2.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
3.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
4.根据权利要求3所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
5.根据权利要求3所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
6.根据权利要求5所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
7.根据权利要求3所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
8.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
9.根据权利要求1所述的自主车辆控制系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为：
【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·C·克劳奇，泽布·威廉·巴伯，埃米尔·A·卡德莱克，克里希纳·鲁帕瓦塔拉姆，
申请(专利权)人：欧若拉运营公司，
类型：发明
国别省市：
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