【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、准确、精确地检测和解释环境中的标志的能力对于高级驾驶员辅助系统(adas)和所有自主驾驶级别的自主驾驶机器应用(例如，半自主车辆到全自主车辆)至关重要。例如，如果自主车辆没有正确检测或解释指示限速的道路标志，规划和控制过程可能无法确保车辆以合法速度行驶。然而，设计一个自主检测和解释标志的系统是非常困难的。标志可以定义适用于某些车道而不是其他车道的驾驶准则，适用于某些条件而不适用于其他条件，或者在不同条件下适用不同的准则。此外，标志的类型可能有许多变化，包括区域车道和路标惯例的差异，视觉上相似或相同的标志的语义差异，以及当存在时修饰或以其他方式定义其他标志的语义含义的标志。
2、传统系统使用来自传感器(例如，图像，雷达(radar)等)和感知系统的其他设备的信息将车辆定位到高清(hd)地图，该地图包含有关附近标志的详细信息以及这些标志的语义含义。然而，由于定位的误差，使用此方法可能会导致在经过标志后才发现标志。因此，车辆可能以不正确的速度行驶，直到该标志被登记并在规划和控制中考虑。此外，hd地图中的信息可能已过时，从而导致遵循过时的标志或错过新标志。此外，这些方法通常无法将不同标志的语义含义应用于不同的车道。
技术实现思路
1、与诸如上述那些的传统系统相比，本公开的系统和方法提供使用机器(例如，车辆、机器人等)的感知系统来检测和/或解释标志和车道-诸如将标志与车道相关联。在一个或更多个实施例中，车道可以被分组为至少一个组。一个或更多个标志可以被分配给组中的
2、本公开的各个方面还提供了识别复合标志的方法。复合标志可以被识别为相互关联的各个标志。例如，一个或更多个mlm(例如，如本文所述)可以被训练以检测标志，然后包含多个标志的复合标志可以至少基于标志的一个或更多个属性来确定。可以确定复合标志的属性以指定与操作机器相关联的一个或更多个规则。
3、专利技术概述
4、与诸如上述那些的传统系统相比，本公开的系统和方法提供使用机器(例如，车辆、机器人等)的感知系统来检测和/或解释标志和车道-诸如将标志与车道相关联。在一个或更多个实施例中，车道可以被分组为至少一个组。一个或更多个标志可以被分配给组中的至少一个车道，然后传播到组中的一个或更多个其他车道，以便将与一个或更多个标志对应的语义含义与车道相关联。可以使用一组标准来计算一个或更多个车道之间相对于标志之间的匹配分数和/或将一个或更多个车道从考虑中排除。在一个或更多个实施例中，可以将标志分配给最相似的车道，通过受制于车道满足任何硬约束的匹配分数来量化。在一个或更多个实施例中，将标志的分配传播到不同的车道可以至少基于与不同车道相关联的车道属性和/或标志属性以及标志和/或分配给该标志的车道(例如，至少基于传播分数超过阈值)。可以评估车道属性，并且可能会为整个车道和/或车道的特定路段(例如，系统感知的多个路段中的特定路段)进行标志分配。
5、本公开的各个方面还提供了识别复合标志的方法。复合标志可以被识别为相互关联的各个标志。例如，一个或更多个mlm(例如，如本文所述)可以被训练以检测标志，然后包含多个标志的复合标志可以至少基于标志的一个或更多个属性来确定。可以确定复合标志的属性以指定与操作机器相关联的一个或更多个规则。
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1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，还包括：至少基于所述一个或更多个标志类型和所述至少一个标志的地理区域来确定所述一个或更多个参数。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：通过以下方式确定所述一个或更多个参数：识别与所述一个或更多个标志相关联的一个或更多个监管规则；以及至少基于所述至少一个标志的一个或更多个语义属性来解析所述一个或更多个监管规则。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个MLM为一个或更多个第一MLM，并且所述方法还包括：使用所述一个或更多个第一MLM或一个或更多个第二MLM，将所述至少一个车道分类为与一个或更多个车道类型相对应；以及识别所述一个或更多个标志类型与所述一个或更多个车道类型之间的关联，其中将所述至少一个标志分配给所述至少一个车道至少基于识别出所述关联。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个标志包括第一标志和第二标志，并且所述分配包括：至少基于将所述第一标志分类为主要标志以及将所述第二标志分类为对应于所述第一标志的补充标志，将所述第一标志和所述第二标志分配给所述至少一个车道。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性对应于：与所述至少一个车道相关联的一个或更多个路标；或分配给所述至少一个车道的一个或更多个车道类型。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个车道包括多个车道，并且将所述至少一个标志分配给所述至少一个车道包括：至少基于所述一个或更多个第一车道和所述一个或更多个第二车道之间的相似性，将所述多个车道中的一个或更多个第一车道与所述多个车道中的一个或更多个第二车道分组在一起；至少基于所述至少一个标志与所述一个或更多个第一车道之间的一个或更多个距离，将所述至少一个标志分配给所述一个或更多个第一车道；以及将所述至少一个标志的所述分配从所述一个或更多个第一车道传播到该组中的所述一个或更多个第二车道。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性对应于与所述至少一个车道相关联的曲率。
9.如权利要求1所述的方法，其中将所述至少一个标志分配给所述至少一个车道包括：确定沿着所述至少一个车道中的车道的与所述至少一个标志中的标志相关联的位置；使用所述位置定义所述车道的段；并将所述标志分配给所述段。
10.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性对应于一个或更多个车道类型，所述一个或更多个车道类包括以下中的一个或更多个：出口车道；转弯车道；入口车道；拼车车道；分叉车道；或合并车道。
11.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性以下中的包括一个或更多个：与所述至少一个车道相关联的一个或更多个语义属性；或与所述至少一个车道相关联的一个或更多个空间属性。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个标志属性包括以下中的一个或更多个：与所述至少一个标志相关联的一个或更多个语义属性；或与所述至少一个标志相关联的一个或更多个空间属性。
13.一种系统包括：
14.如权利要求13所述的系统，其中所述分组还至少基于评估以下中的至少一项之间的一个或更多个相似性：与所述多个车道相关联的一个或更多个路标；或分配给所述多个车道的将一个或更多个车道类型。
15.如权利要求13所述的系统，其中所述分配还至少基于评估与所述一个或更多个第一车道相关联的一个或更多个第一语义属性和与所述至少一个标志相关联的一个或更多个第二语义属性之间的一个或更多个相似性。
16.如权利要求13所述的系统，其中所述分配包括：确定沿所述一个或更多个第一车道中的第一车道的与所述至少一个标志中的标志相关联的位置；使用所述位置定义所述第一车道的段；并将所述标志分配给所述段。
17.如权利要求13所述的系统，其中所述分配包括：至少基于将所述第一标志分类为主要标志以及将所述第二标志分类为与所述第一标志相对应的补充标志，将在所述环境中检测到的第一标志和在所述环境中检测到的第二标志分配给所述一个或更多个第一车道。
18.如权利要求13所述的系统，其中与所述多个车道相关联的所述几何图形至少基于将使用所述机器的一个或更多个传感器生成的传感器数据应用于一个或更多个机器学习模型来确定。
19.如权利要求13所述的系统，其中所述系统包括以下中的至少一个或由以下中的至少一个组成：用于自主或半自主机器的控制系统；用于自主或半自主机器的感知系统；用于执行模拟操作的系统；用于执行数字孪生操作的系统；用于执行光传输模拟的系统；用于针对3D资产执行协作内容创建的系统；用于执行深度学习操作的系统...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，还包括：至少基于所述一个或更多个标志类型和所述至少一个标志的地理区域来确定所述一个或更多个参数。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：通过以下方式确定所述一个或更多个参数：识别与所述一个或更多个标志相关联的一个或更多个监管规则；以及至少基于所述至少一个标志的一个或更多个语义属性来解析所述一个或更多个监管规则。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个mlm为一个或更多个第一mlm，并且所述方法还包括：使用所述一个或更多个第一mlm或一个或更多个第二mlm，将所述至少一个车道分类为与一个或更多个车道类型相对应；以及识别所述一个或更多个标志类型与所述一个或更多个车道类型之间的关联，其中将所述至少一个标志分配给所述至少一个车道至少基于识别出所述关联。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个标志包括第一标志和第二标志，并且所述分配包括：至少基于将所述第一标志分类为主要标志以及将所述第二标志分类为对应于所述第一标志的补充标志，将所述第一标志和所述第二标志分配给所述至少一个车道。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性对应于：与所述至少一个车道相关联的一个或更多个路标；或分配给所述至少一个车道的一个或更多个车道类型。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个车道包括多个车道，并且将所述至少一个标志分配给所述至少一个车道包括：至少基于所述一个或更多个第一车道和所述一个或更多个第二车道之间的相似性，将所述多个车道中的一个或更多个第一车道与所述多个车道中的一个或更多个第二车道分组在一起；至少基于所述至少一个标志与所述一个或更多个第一车道之间的一个或更多个距离，将所述至少一个标志分配给所述一个或更多个第一车道；以及将所述至少一个标志的所述分配从所述一个或更多个第一车道传播到该组中的所述一个或更多个第二车道。
8.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性对应于与所述至少一个车道相关联的曲率。
9.如权利要求1所述的方法，其中将所述至少一个标志分配给所述至少一个车道包括：确定沿着所述至少一个车道中的车道的与所述至少一个标志中的标志相关联的位置；使用所述位置定义所述车道的段；并将所述标志分配给所述段。
10.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性对应于一个或更多个车道类型，所述一个或更多个车道类包括以下中的一个或更多个：出口车道；转弯车道；入口车道；拼车车道；分叉车道；或合并车道。
11.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个车道属性以下中的包括一个或更多个：与所述至少一个车道相关联的一个或更多个语义属性；或与所述至少一个车道相关联的一个或更多个空间属性。
12.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或更多个标志属性包括以下中的一个或更多个：与所述至少一个标志相关联的一个或更多个语义属性；或与所述至少一个标志相关联的一个或更多个空间属性。
13.一种系统包括：
14.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·罗德里格斯·赫尔瓦斯，窦航，HI·陈，邹珂轩，N·G·阿萨夫，朴旻雨，
申请(专利权)人：辉达公司，
类型：发明
国别省市：
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