【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维解析，尤其涉及一种待测物体点云去噪方法、系统及装置。
技术介绍
1、目前三维应用主要集中在三维建模，在农业应用中，由于应用场景复杂多变，植物颜色、平滑性等特征较为复杂，导致建模成本较高，建模数据噪声多、孔洞多，进而导致点云解析困难且精度低。三维解析任务多用于视觉slam应用领域，采用多传感器进行三维重建与障碍物检测，目前关于三维解析应用以玉米作物居多。在农业应用中，当前技术通过手动去除点云噪声，对农作物进行曲面重建与骨架提取，进一步计算农作物面积、夹角等参数；或通过对农作物进行破坏性分解，手动对茎、叶进行分割，进一步分析作物表型信息；或基于农作物基本特征，利用骨架提取技术对农作物株型进行分析，得到茎叶表型参数。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中的缺点，提供了一种待测物体点云去噪方法、系统及装置。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：
3、一种待测物体点云去噪方法，包括以下步骤：
4、基于待测物体全视角...
【技术保护点】
1.一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，基于待测物体全视角图像信息进行三维重建得到原始点云，对原始点云进行预处理得到初始点云，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，基于初始点云的位置信息进行区域生长分析，得到区域点云，基于初始点云的颜色信息进行聚类，得到聚类点云，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，所述基于初始点云的位置信息进行区域生长分析，得到区域点云，包括以下步骤：p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，基于待测物体全视角图像信息进行三维重建得到原始点云，对原始点云进行预处理得到初始点云，包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，基于初始点云的位置信息进行区域生长分析，得到区域点云，基于初始点云的颜色信息进行聚类，得到聚类点云，包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，所述基于初始点云的位置信息进行区域生长分析，得到区域点云，包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，根据聚类点云中聚类点云块密度进行排序，结合区域点云中区域点云块信息，将区域点云块与聚类点云块进行映射，得到点云块映射关系，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种待测物体点云去噪方法，其特征在于，通过所述点云块映射关系，统计聚类点云块密度及区域点...
【专利技术属性】
技术研发人员：张煜，陈渝阳，王闯，赵飞，薛飞龙，吕士平，徐鹏程，何伟，
申请(专利权)人：浙江托普云农科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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