【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，具体涉及一种防碰撞的制动控制方法及制动控制系统。
技术介绍
1、目前，车辆在行驶过程中，普通的驾驶员很难准确判断路面的附着情况，容易让驾驶员误判，预留的安全距离不足，当出现紧急情况时，即使车辆执行紧急制动，但由于路面附着力不足，实际需要的制动距离大于车辆预判的制动距离，无法避免碰撞风险。
2、相关技术中，专利us62786729p0公开了一种分心驾驶员自适应前向碰撞预警自主紧急制动装置，当车辆前方障碍物(包含车辆、人和物)过近同时驾驶员分心未采取制动措施时，自主紧急制动装置会提供一个紧急制动力，防止车辆出现碰撞。
3、但是，上述方案为一种应急处置方式，在触发的时候车辆已经处于即将发生前碰的危险状态，触发制动执行时迅猛粗暴，驾驶员会感觉不舒适，并且容易造成后车追尾；更为重要的是，无对路面状态的判断，当路面附着系数低时，即使启动自动紧急制动功能，车辆会打滑，自动紧急制动失准，前碰的风险大。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本申请的目的在于提供一种防碰撞的制动控制方法及制动控制系统，能够在车辆可能进入碰撞风险区域前提前预警并控制，充分考虑路面附着系数，解决了现有技术中制动时舒适性差以及路面附着系数低时前碰风险大的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种防碰撞的制动控制方法，其包括步骤：
3、获取车辆相对于前方障碍物的实际距离s0和相对速度v0；同时，从预制的路面附着系数表中查找获取当前路面附着系数μ，根据相
4、比对s1、s0和ks1，在s1≤s0≤ks1且v0≥0时，发出黄色预警，同时监控制动踏板状态，并在制动踏板处于松开状态，制动系统提供额外减速度，直至车辆与前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警和制动踏板的监控；其中，k为已知标定的安全系数。
5、结合第一方面，在一种实施方式中，比对s1、s0和ks1后，在s1≤s0≤ks1且v0＜0时，发出黄色预警，直至车辆与前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警。
6、结合第一方面，在一种实施方式中，当s0＜s1时，车辆发出红色预警，同时监控制动踏板状态；当制动踏板被踩下，获取车辆的减速度，若减速度未达到a0，制动系统介入补充制动力直到减速度增大至a0；若制动踏板处于松开状态，制动系统给车辆提供一个a0的减速度。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据相对速度v0、路面附着系数为μ时车轮抱死时车辆的最大减速度a0、及已知的用户反应时间获取车辆应急减速的预测制动距离s1，包含：
8、预测制动距离s1
9、
10、其中：v0为车辆相对于前方障碍物的相对速度，t0为已知的制动系统响应时间，a0为路面附着系数为μ时车轮抱死时车辆的最大减速度。
11、结合第一方面，在一种实施方式中，所述从预制的路面附着系数表中查找得到当前路面附着系数μ，包含：
12、事先根据道路材质、道路状态、天气状态、气温、季节、高架与否与实际路面附着系数的关系，预制得到路面附着系数表；
13、利用当前车辆行驶状态对应的道路材质、道路状态、天气状态、气温、季节和高架与否查表得到路面附着系数μ。
14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述制动系统提供额外减速度，包含：
15、制动系统提供一个随时间递增的制动力，使得车辆的减速度为0.1g+0.1g×t，其中，t为车辆在s1≤s0≤ks1这个区域的时间，直至车辆相对于前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警和制动踏板监测；
16、第二方面，本申请实施例提供了一种一种防碰撞的制动控制系统，包含：
17、相对速度计算模块，用于根据车辆长距雷达获取的车辆相对于前方障碍物的实际距离s0求导获取车辆相对于前方障碍物的相对速度v0；
18、路面附着系数评估模块，用于从自身预制的路面附着系数表中查表获取当前路面附着系数μ；
19、制动距离计算模块，用于首先根据μ查表得到车轮抱死时车辆的最大减速度a0，然后根据相对速度v0、最大减速度a0、及已知的制动系统响应时间获取车辆应急减速的预测制动距离s1；
20、风险评估模块，用于将s0与s1、ks1进行比对，并在s1≤s0≤ks1且v0≥0时，发出黄色预警，同时监控制动踏板状态，并在制动踏板处于松开状态，通过制动系统提供额外减速度，直至车辆与前方障碍物间距大于ks1时，解除黄色预警和制动踏板的监控；其中，k为已知标定的安全系数。
21、结合第二方面，在一种实施方式中，所述风险评估模块还用于在s1≤s0≤ks1且v0＜0时发出黄色预警，直至车辆与前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警。
22、结合第二方面，在一种实施方式中，所述制动控制系统还包含减速度模块，所述减速度模块用于获取车辆的减速度；
23、所述风险评估模块还用于在s0＜s1时，发出红色预警同时监控制动踏板状态，并在监测到制动踏板被踩下时，减速度模块获取车辆的减速度，若减速度未达到a0，通过制动系统介入补充制动力直到减速度增大至a0；若制动踏板处于松开状态，通过制动系统给车辆提供一个a0的减速度。。
24、结合第二方面，在一种实施方式中，所述制动系统提供额外减速度，包含：
25、制动系统提供一个随时间递增的制动力，使得车辆的相对减速度为0.1g+0.1g×t，其中，t为车辆在s1≤s0≤ks1这个区域的时间，直至车辆相对于前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警和制动踏板监测。
26、本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
27、1.本申请的制动控制方法，在传统的碰撞风险区(即s0＜s1)之前新增风险预警区(即s1≤s0≤ks1)，并在s1≤s0≤ks1且v0≥0时，发出黄色预警，提醒驾驶员进行制动操作，同时监控制动踏板状态，并在制动踏板处于松开状态，制动系统通过气刹系统提供额外减速度，直至车辆与前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警和制动踏板的监控，尽可能使得车辆与前方障碍物间距一直大于ks1。
28、而本申请新增了风险预警区，可以在车辆可能进入碰撞风险区之前，即处于风险预警区，提前进行预警并控制，延长了预警及反应的距离，减少触发自动紧急制动的可能，同时可以减少前碰和追尾的风险；进一步地，本申请的制动控制方法，考虑了路面附着系数，当在所属的路面附着系数较低的时候，路面附着系数相对应的车轮抱死时车辆的相对减速度减小，预测制动距离增大，触发自动紧急制动的安全距离也会变长，避免了自动紧急制动因为路面附着系数小判断失准的问题，大大提升了车辆安全性。
29、2.本申请的制动控制系统，先通过相对速度计算模块获取相对速度v0，路面附着系数评估模块获取当前路面附着系数μ，制动距离计算本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，其包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，比对S1、S0和kS1后，在S1≤S0≤kS1且V0＜0时，发出黄色预警，直至车辆与前方障碍物间距大于kS1，解除黄色预警。
3.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于：所述根据相对速度V0、路面附着系数为μ时车轮抱死时车辆的最大减速度a0、及已知的用户反应时间获取车辆应急减速的预测制动距离S1，包含：
5.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于：所述从预制的路面附着系数表中查找得到当前路面附着系数μ，包含：
6.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，所述制动系统提供额外减速度，包含：
7.一种防碰撞的制动控制系统，其特征在于，包含：
8.如权利要求7所述的一种防碰撞的制动控制系统，其特征在于：所述风险评估模块还用于在S1≤S0≤kS1且V0＜0时发出黄色预警，直至车辆与前
9.如权利要求7所述的一种防碰撞的制动控制系统，其特征在于：所述制动控制系统还包含减速度模块，所述减速度模块用于获取车辆的减速度；
10.如权利要求7所述的一种防碰撞的制动控制系统，其特征在于，所述制动系统提供额外减速度，包含：
...【技术特征摘要】
1.一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，其包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，比对s1、s0和ks1后，在s1≤s0≤ks1且v0＜0时，发出黄色预警，直至车辆与前方障碍物间距大于ks1，解除黄色预警。
3.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于：所述根据相对速度v0、路面附着系数为μ时车轮抱死时车辆的最大减速度a0、及已知的用户反应时间获取车辆应急减速的预测制动距离s1，包含：
5.如权利要求1所述的一种防碰撞的制动控制方法，其特征在于：所述从预制的路面附着系数表中查找得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭亮，刘冰，王永林，张德志，王少伟，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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