【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，尤其涉及一种基于多层栅格地图的场景快速重构方法。
技术介绍
1、场景重构作为自动驾驶和智能交通领域的关键任务之一，重构算法的实时性对智能交通系统的落地应用有直接的影响。场景重构依赖构建的地图，常见的地图形式包括了栅格地图、点云地图、分层地图等。
2、多层栅格地图是一种特殊的三维数据表示形式，它包含了观测场景的空间几何信息，与其他3d数据格式相比，多层栅格地图无需存储各离散点之间的拓扑结构，具有更为简单、灵活和强大的表示能力，在处理时可以表现出更好的性能，因此，多层栅格地图成为了自动驾驶环境感知的重要数据源，通过多层栅格地图构建出当前的场景提供给自动驾驶的决策模块进行规划、决策。自动驾驶对输入的场景数据实时性要求较高，然而，由于实际场景通常比较复杂，不同类型的传感器受到环境的影响程度各不相同，多层栅格地图不同层之间的可靠性各不相同，保证每一层地图准确将带来实时性下降的问题。先对原始多层栅格地图进行处理，对可靠性高的地图层优先重构，同时将范围更广、更加细致的地图层对优先构建的地图层进行补充。实时、密集的场...
【技术保护点】
1.一种基于多层栅格地图的场景快速重构方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标场景的激光雷达点云数据和相机图像数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景要素包括目标的类别、中心点位置、三维尺寸数据、地面点云、地面模型及单一目标点云数据；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景要素分别对所述相机图像数据的检测结果、所述地面点云提取的结果及所述非地面点云聚类的结果进行可靠性分析，得到可靠性分析
...【技术特征摘要】
1.一种基于多层栅格地图的场景快速重构方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标场景的激光雷达点云数据和相机图像数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景要素包括目标的类别、中心点位置、三维尺寸数据、地面点云、地面模型及单一目标点云数据；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景要素分...
【专利技术属性】
技术研发人员：金立生，贺阳，孙鑫宇，霍震，王欢欢，谢宪毅，郭柏苍，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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