【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人艇作业过程自主避障领域，尤其涉及一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法及设备。
技术介绍
1、自主避障是指平台需要配备无人艇、海底滑翔机、无人水下自治机器人等无人智能化设备，其中无人艇凭借其快捷、造价低、灵活部署、续航力长等特点近年来在国际海洋战略布局中地位不断上升。这也对无人艇的智能化程度提出了更高要求，要求无人艇具备收集和处理有效环境信息、艇自身信息和障碍物信息的能力并进行自主避障。
2、无人艇在发现障碍物后执行自主避障的过程主要分为判断障碍物危险度和生成避障路径两个步骤。判断碰撞危险度时通常将碰撞危险度作为避碰决策系统的重要参数依据，根据各目标船的危险度数值做出避让顺序与时机的决策，以期更好地生成避障路径；生成避障路径的过程则首先要求保障无人艇的安全，其次是使航迹尽可能短且可实现性强。因此，针对以上两方面开发一种无人艇避障路径生成方法具有重要的经济价值。
3、在无人艇危险评估过程中，由于存在传感误差，危险评估度数值通常也具有一定的误差，考虑到环境不确定性和评估行为的实时性，评估模型的设计...
【技术保护点】
1.一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，方法包括以下步骤：
2.如权利要求1的一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，步骤S1包括：
3.如权利要求1的一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，步骤S2包括：
4.如权利要求1的一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，步骤S3包括：
5.如权利要求1的一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，步骤S4包括：
6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器(501)、存储器(50...
【技术特征摘要】
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4.如权利要求1的一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，步骤s3包括：
5.如权利要求1的一种改进蜣螂优化算法的无人艇避障路径生成方法，其特征在于，步骤s4包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴敏，蔡佳翮，杜胜，陆承达，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：
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