【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种车辆辅助安全控制方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着技术革命的深入推进，人类社会进入万物互联、万物智能的智能化新时代。自动驾驶技术在人工智能和汽车行业的飞速发展下逐渐成为业界焦点。自动驾驶技术是汽车产业与高性能计算芯片、人工智能、物联网等新一代信息技术深度融合的产物，其本质是汽车产业的升级。如今，互联网科技巨头、大型传统车企、技术性创业公司各自依托其资金、科技、渠道资源等优势，纷纷抓住产业升级机会，切入自动驾驶领域。自动驾驶技术与传统汽车行业竞合开始加剧，自动驾驶行业潜力初步释放，应用场景逐渐清晰。
2、自动紧急转向(automatic emergency steering,aes)，该主动安全技术利用传感器感知车辆周围危险，并通过控制车辆横纵向运动，使车辆在紧急工况下进行主动转向，使车辆避免发生碰撞。该功能与自动紧急制动(automatic emergency braking,aeb)都是以避免车辆与前方目标发生碰撞的主动安全控制方法。车辆行驶过程遇到危险目标需要触发主动安全功能时，其触发流程为目标识别、前方碰撞预警、自动紧急制动和自动紧急转向。
3、然而，由于摄像头和雷达本身的性能局限，多普勒效应导致毫米波雷达不擅长识别静态物体；而摄像头在雾天或者光线不足等情况下探测度都会降低，这些因素都会导致在一些场景下无法正确识别物体从而激活上述安全辅助功能。此外，现有技术均未考虑到系统问题导致的误制动(系统由于误识别风险目标导致的错误减速、制动、转向等动作)，造成
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种车辆辅助安全控制方法、系统、车辆及存储介质，以解决车辆现有的安全辅助功能存在由于系统误识别而导致误激活影响用户驾驶体验的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种车辆辅助安全控制方法，方法包括：
3、在目标车辆检测到危险目标时，获取目标车辆周围其他车辆和/或路侧设备对周围环境进行目标检测的第一目标检测结果，危险目标为影响目标车辆安全行驶的对象；
4、基于其他车辆和/或路侧设备与目标车辆的位置关系，将第一目标检测结果转换为以目标车辆为中心的第二目标检测结果；
5、基于第二目标检测结果对危险目标进行有效性校验；
6、基于有效性校验结果对目标车辆进行辅助安全控制。
7、本专利技术通过目标车辆周围其他车辆和/或路侧设备对周围环境的目标检测结果对目标车辆存在的危险目标进行有效性的校验，并基于有效性校验结果对目标车辆进行辅助安全控制。本专利技术的车辆辅助安全控制方法能够降低车辆安全辅助功能的误触率，提升车辆辅助安全控制的精确性，提升用户的驾驶体验，能够降低车辆的追尾概率，一定程度上保障了车辆的行驶安全。
8、在一种可选的实施方式中，基于其他车辆和/或路侧设备与目标车辆的位置关系，将第一目标检测结果转换为以目标车辆为中心的第二目标检测结果，包括：
9、基于其他车辆和/或路侧设备与目标车辆的位置关系，分别将第一目标检测结果中各个目标与其他车辆和/或路侧设备的位置关系转换为各个目标与目标车辆的位置关系，得到以目标车辆为中心的第二目标检测结果。
10、本专利技术将其他车辆和/或路侧设备的目标检测结果进行位置关系转换，即将以其他车辆和/或路侧设备为中心得到的目标检测结果转换为以目标车辆为中心对应的目标检测结果，通过该转换实现了目标检测结果的一致性，便于后续对目标车辆获取危险目标的有效性进行校验，一定程度上保障了校验的准确性。
11、在一种可选的实施方式中，基于第二目标检测结果对危险目标进行有效性校验，包括：
12、判断第二目标检测结果中是否存在与危险目标相同的待校验目标；
13、若存在待校验目标，基于危险目标与目标车辆的位置关系计算发生碰撞的第一危险系数，并基于待校验目标与目标车辆的位置关系计算发生碰撞的第二危险系数；
14、判断第一危险系数与第二危险系数是否相同；
15、若第一危险系数与第二危险系数相同，则确定危险目标校验有效。
16、本专利技术的危险目标有效性校验设计了包括目标是否存在以及存在的目标是否有效的双重判断过程，通过该校验过程不仅保障了校验结果的准确性，还简化了校验实现逻辑，对于车辆安全辅助功能误触的发生，不用再额外设计对复杂的融合和决策规划的校验流程，只需借用路侧智能设备或者邻车的检测目标来辅助判断危险目标的有效性，大大减小了功能安全的开发量。
17、在一种可选的实施方式中，基于第二目标检测结果对危险目标进行有效性校验，还包括：
18、若不存在待校验目标或第一危险系数与第二危险系数不相同，则确定危险目标校验无效。
19、本专利技术通过待校验目标是否存在以及第一危险系数与第二危险系数是否相同的双重判定结果来确定危险目标校验结果，能够快速准确的获知危险目标有效性校验结果，避免了车辆在未出现碰撞风险时，系统错误地制动刹车或紧急转向的情况发生，保障了车辆的行驶安全。
20、在一种可选的实施方式中，基于有效性校验结果对目标车辆进行辅助安全控制，包括：
21、若有效性校验结果为危险目标校验有效时，激活车辆辅助安全控制功能，并基于危险目标对目标车辆进行辅助安全控制。
22、本专利技术在危险目标为有效结果时才触发车辆辅助安全控制功能，能够大大减少车辆安全辅助功能由于系统误识别而导致误激活的情况，降低了安全辅助功能的误触率，增强了用户发驾驶体验。
23、在一种可选的实施方式中，基于有效性校验结果对目标车辆进行辅助安全控制，包括：
24、若有效性校验结果为危险目标校验无效时，控制目标车辆保持当前行驶状态，和/或，向目标车辆的驾驶员进行预警。
25、本专利技术在危险目标为无效结果时不触发车辆辅助安全控制功能并及时发送预警信息，能够减少系统错误地制动刹车或紧急转向导致的车辆追尾问题，一定程度上保障了车辆的安全行驶。
26、在一种可选的实施方式中，方法还包括：
27、通过目标车辆搭载的雷达和/或摄像头获取目标车辆周围环境的感知数据；
28、基于感知数据进行目标检测得到第三目标检测结果；
29、根据第三目标检测结果中各个目标与目标车辆的位置关系计算其发生碰撞的第三危险系数；
30、基于第三危险系数确定危险目标。
31、本专利技术通过车辆搭载的雷达和/或摄像头来获取其周围环境的感知数据，基于感知数据进行目标检测，并以危险系数来筛选目标检测结果中影响车辆安全行驶的目标对象。通过多种方式获取数据并结合碰撞危险系数来确定危险目标，能够大大提高危险目标的精准性，对其进行校验一定程度上也保证了校验的精准性，避免了危险目标无效而错误激活车辆辅助安全控制功能带来的驾驶风险。
32、第二方面，本专利技术提供了车辆辅助安全控制系统，系统包括：
【技术保护点】
1.一种车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于所述其他车辆和/或所述路侧设备与所述目标车辆的位置关系，将所述第一目标检测结果转换为以所述目标车辆为中心的第二目标检测结果，包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标检测结果对所述危险目标进行有效性校验，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标检测结果对所述危险目标进行有效性校验，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于有效性校验结果对所述目标车辆进行辅助安全控制，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于有效性校验结果对所述目标车辆进行辅助安全控制，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车辆辅助安全控制系统，其特征在于，所述系统包括：
9.一种车辆，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的车辆辅助安全控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于所述其他车辆和/或所述路侧设备与所述目标车辆的位置关系，将所述第一目标检测结果转换为以所述目标车辆为中心的第二目标检测结果，包括：
3.根据权利要求1或2所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标检测结果对所述危险目标进行有效性校验，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标检测结果对所述危险目标进行有效性校验，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆辅助安全控制方法，其特征在于，所述基于有效性校验结果对所述目标车辆进行辅助安全控制，包括：
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈城，殷治明，庞迎春，周宏伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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