【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于果蔬采摘机器人，具体为一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人。
技术介绍
1、在对果蔬进行采摘的过程中，为了降低劳动量，可以通过果蔬采摘机器人对果蔬进行采摘，根据专利申请公布号：cn109079744a提出的果蔬采摘机器人，该专利技术公开了一种果蔬采摘机器人，包括行走机架，在所述行走机架上转动安装有四个行走轮，在行走机架上固定安装有收纳容器和手臂基座；在手臂基座的顶部绞支有下伸展臂和前伸展臂，在前伸展臂的另一端铰支有手腕架，在手腕架顶部固定安装有导轨滑座和采摘电机，在手腕架的下部固定安装有夹持基座，该夹持基座上转动支承有两只相互啮合的夹持齿轮，在夹持基座上还铰支有两根夹持连杆，在每一夹持齿轮上均固连有夹持摆杆，同一侧的夹持摆杆和夹持连杆的外伸端铰支有一采摘夹持指，每一采摘夹持指的内侧夹持面上均设置有采摘气囊；输果管的一个端口位于采摘夹持指的后方。本专利技术不仅能实现果蔬的无损采摘，而且采摘效率高，采摘成本低，但是目前采摘机器人存在一些问题：1、现有技术中的机器人在采摘的过程中，需要通过多个传感器进行定位，无法进行自动巡航，影响机器人的正常使用；2、并且在采摘的过程中，对果蔬的存放量较少，需要反复巡航，巡航到其实位置后，不便于对果蔬箱进行更换，影响效率。因此，需要设计一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人。
技术实现思路
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技术实现思路
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1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，解决了
技术介绍
中提到的问题。
【技术保护点】
1.一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)的外侧滑动连接有两个对称分布的移动盒(2)，两个所述移动盒(2)上均固定连接有连接轴(3)，两个所述连接轴(3)上共同通过轴承安装有固定板(4)，所述固定板(4)上设置有限位机构(5)，所述移动盒(2)上设置有巡航机构(6)，所述移动盒(2)的内部设置有刹车机构(7)，所述固定板(4)上设置有转动座(8)，所述转动座(8)上设置有机械臂(9)，所述机械臂(9)的输出端上设置有机械手(10)。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述限位机构(5)包括果蔬盒(51)、L型架(52)、限位槽(53)、复位架(54)、弹簧一(55)、下拉架(56)、铰链(57)、挡条(58)，所述固定板(4)上接触有果蔬盒(51)，所述果蔬盒(51)的下端固定连接有L型架(52)，所述固定板(4)的内部滑动连接有复位架(54)，所述复位架(54)的外侧设置有弹簧一(55)，所述复位架(54)的一端固定连接有下拉架(56)，所述下拉架(56)上固定连接有铰链(57)，所述
3.根据权利要求2所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述固定板(4)上开设有限位槽(53)，所述限位槽(53)的内部滑动连接有L型架(52)。
4.根据权利要求2所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述下拉架(56)与所述固定板(4)接触，所述挡条(58)与所述固定板(4)和果蔬盒(51)滑动连接。
5.根据权利要求2所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述弹簧一(55)的一端与所述复位架(54)固定连接，所述弹簧一(55)的另一端与所述固定板(4)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述巡航机构(6)包括轮架(61)、轮轴(62)、车轮(63)、轮胎(64)、伺服电机(65)、转动架一(66)、转动架二(67)、转动框(68)、齿牙(69)、驱动电机(60)、直齿轮一(601)、直齿轮二(602)，所述移动盒(2)上固定连接有轮架(61)，所述轮架(61)的内部通过轴承安装有轮轴(62)，所述轮轴(62)的外侧固定连接有车轮(63)，所述车轮(63)的外侧固定连接有轮胎(64)，所述轮胎(64)与所述轨道(1)接触，所述轮架(61)的外侧固定安装有伺服电机(65)，其中一个所述移动盒(2)上固定连接有转动架一(66)，另一个所述移动盒(2)上固定连接有转动架二(67)。
7.根据权利要求6所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述转动架一(66)的外侧通过轴承安装有转动框(68)，所述转动框(68)与所述转动架二(67)通过轴承连接，所述转动架一(66)和转动架二(67)上均固定连接有齿牙(69)，所述转动框(68)的内部固定安装有驱动电机(60)，所述驱动电机(60)的输出轴上固定连接有直齿轮一(601)，所述转动框(68)的内部通过轴承安装有直齿轮二(602)。
8.根据权利要求6所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述直齿轮一(601)与所述直齿轮二(602)啮合，所述直齿轮一(601)与所述转动架一(66)上的齿牙(69)啮合，所述直齿轮二(602)与所述转动架二(67)上的齿牙(69)啮合。
9.根据权利要求1所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述刹车机构(7)包括横板(71)、刹车垫(72)、导向块(73)、电动伸缩杆(74)、铰接杆(75)、滑动板(76)、导杆(77)、弹簧二(78)，所述移动盒(2)的内部滑动连接有横板(71)，所述横板(71)的外侧固定连接有刹车垫(72)，所述刹车垫(72)与所述轨道(1)接触，所述横板(71)的外侧固定连接有导向块(73)，所述导向块(73)与所述移动盒(2)滑动连接，所述移动盒(2)的内部固定安装有电动伸缩杆(74)，所述电动伸缩杆(74)的输出端上铰接有铰接杆(75)，所述铰接杆(75)的一端铰接有滑动板(76)，所述横板(71)的上端固定连接有导杆(77)，所述导杆(77)的的外侧设置有弹簧二(78)，所述导杆(77)与所述滑动板(76)滑动连接。
10.根据权利要求9所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述弹簧二(78)的一端与所述滑动板(76)固定连接，所述弹簧二(78)的另一端与所述横板(71)固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，包括轨道(1)，其特征在于：所述轨道(1)的外侧滑动连接有两个对称分布的移动盒(2)，两个所述移动盒(2)上均固定连接有连接轴(3)，两个所述连接轴(3)上共同通过轴承安装有固定板(4)，所述固定板(4)上设置有限位机构(5)，所述移动盒(2)上设置有巡航机构(6)，所述移动盒(2)的内部设置有刹车机构(7)，所述固定板(4)上设置有转动座(8)，所述转动座(8)上设置有机械臂(9)，所述机械臂(9)的输出端上设置有机械手(10)。
2.根据权利要求1所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述限位机构(5)包括果蔬盒(51)、l型架(52)、限位槽(53)、复位架(54)、弹簧一(55)、下拉架(56)、铰链(57)、挡条(58)，所述固定板(4)上接触有果蔬盒(51)，所述果蔬盒(51)的下端固定连接有l型架(52)，所述固定板(4)的内部滑动连接有复位架(54)，所述复位架(54)的外侧设置有弹簧一(55)，所述复位架(54)的一端固定连接有下拉架(56)，所述下拉架(56)上固定连接有铰链(57)，所述铰链(57)的外侧固定连接有挡条(58)。
3.根据权利要求2所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述固定板(4)上开设有限位槽(53)，所述限位槽(53)的内部滑动连接有l型架(52)。
4.根据权利要求2所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述下拉架(56)与所述固定板(4)接触，所述挡条(58)与所述固定板(4)和果蔬盒(51)滑动连接。
5.根据权利要求2所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述弹簧一(55)的一端与所述复位架(54)固定连接，所述弹簧一(55)的另一端与所述固定板(4)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种具有自动巡航功能的果蔬采摘机器人，其特征在于：所述巡航机构(6)包括轮架(61)、轮轴(62)、车轮(63)、轮胎(64)、伺服电机(65)、转动架一(66)、转动架二(67)、转动框(68)、齿牙(69)、驱动电机(60)、直齿轮一(601)、直齿轮二(602)，所述移动盒(2)上固定连接有轮架(61)，所述轮架(61)的内部通...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋碧寒，郭峰，钱黎明，崔誉景，陈志豪，陈世伟，张子衡，单章旭，陈建文，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：发明
国别省市：
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