【技术实现步骤摘要】
本申请属于机械控制，尤其涉及挖掘设备的控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、挖掘设备(又称装载机)是指用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并卸至卸料斗等指定位置的土方机械。例如，在水泥搅拌站中，装载机可以通过铲斗把沙子从装料区铲起，运送到指定的卸料区后将铲斗中的沙子倒到卸料斗中。
2、目前，通常采用铲斗尺寸远小于卸料斗的尺寸的装载机进行挖掘作业，挖掘作业效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了挖掘设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决现有的挖掘设备中，挖掘作业效率较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘设备的控制方法，包括：
3、获取目标场景的三维数据，所述目标场景中包含挖掘设备；
4、根据所述三维数据确定出所述挖掘设备的铲斗对应的第一位置范围，所述第一位置范围为所述铲斗当前所处位置对应的范围；
5、根据所述第一位置范围和第二位置范围确定所述铲斗对应的状态参数，所述第二位置范围为卸料斗当前所处位置对应的范围，所述状态参数反映了所述铲斗与所述卸料斗之间的相对位置关系；
6、根据所述状态参数确定控制参数，并根据所述控制参数控制所述挖掘设备。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种挖掘设备的控制装置，包括：
8、三维数据获取模块，用于获取目标场景的三维数据，所述目标场景中包含挖掘设备；
9、第一位置范围获取模块，用于根据所述三维
10、状态参数获取模块，根据所述第一位置范围和第二位置范围确定所述铲斗对应的状态参数，所述第二位置范围为卸料斗当前所处位置对应的范围，所述状态参数反映了所述铲斗与所述卸料斗之间的相对位置关系；
11、控制模块，用于根据所述状态参数确定控制参数，并根据所述控制参数控制所述挖掘设备。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的挖掘设备的控制方法的步骤。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中所述的挖掘设备的控制方法的步骤。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项所述的挖掘设备的控制方法。
15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
16、本申请实施例中，在进行挖掘作业的过程中，根据目标场景的三维数据确定出挖掘设备的铲斗在目标场景中所处位置对应的范围，得到第一位置范围后，根据第一位置范围和第二位置范围确定铲斗的状态参数，再根据该状态参数确定挖掘设备的控制参数。由于第二位置范围为卸料斗当前所处位置对应的范围，因此，确定的状态参数能够反映铲斗当前所处的位置范围与其所处的位置范围之间的相对位置关系，从而根据该控制参数控制挖掘设备后，能够使挖掘设备的铲斗到达卸料斗对应的位置范围，即不需要采用尺寸远小于卸料斗的铲斗也能够使得铲斗中的物料倒入到卸料斗中，保障挖掘设备的作业效率，有利于实际应用。
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1.一种挖掘设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置范围和第二位置范围确定所述铲斗对应的状态参数，包括：
3.如权利要求2所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述状态参数包括相对角度和间距，所述根据所述第一坐标点与所述第二坐标点之间的相对位置关系确定所述状态参数，包括：
4.如权利要求1所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述三维数据包括点云数据，在所述获取目标场景的三维数据之后，还包括：
5.如权利要求4所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标二维图像确定出所述铲斗对应的所述第一位置范围，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，在所述根据所述控制参数控制所述挖掘设备之前，包括：
7.如权利要求6所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述状态参数包括相对角度和间距，所述根据所述作业结果和所述状态参数重新确定所述控制参数，得到新的所述控制参数，包括：
8.一种挖掘设备的控制装置，其
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种挖掘设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置范围和第二位置范围确定所述铲斗对应的状态参数，包括：
3.如权利要求2所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述状态参数包括相对角度和间距，所述根据所述第一坐标点与所述第二坐标点之间的相对位置关系确定所述状态参数，包括：
4.如权利要求1所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述三维数据包括点云数据，在所述获取目标场景的三维数据之后，还包括：
5.如权利要求4所述的挖掘设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标二维图像确定出所述铲斗对应的所述第一位置范围，包括：
6.如权利要求1至5任一项所...
【专利技术属性】
技术研发人员：林安成，项羽升，蔡钊毅，李俊，苏天晴，茆胜，
申请(专利权)人：苏州商力威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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