【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电网，具体涉及一种电力巡检地图导航方法及装置、介质、电子设备。
技术介绍
1、电力巡检是指对供电网络中的发电站、变电站、输电线路、配电站等设备设施进行检查，以及时发现设备隐患及避免设备故障引发停电事故。原始电力巡检以人工巡检为主，工作人员按照电网的实际分布通过望远镜、攀爬输电塔杆等方式对供电网络进行检查。由于电网线路及厂站设备通常地处偏远位置，地理环境复杂多变，配电站数量类型繁多，叠加变电站、配电站内设备放置密集等因素，人工巡检质量及到位率均难以保证，且人工巡检的工作量大、效率低、管理成本高、容易受到户外特殊天气的影响。基于人工巡检存在着众多缺陷，机器人巡检、直升机巡检、无人机巡检等智能巡检设备工具应运而生，智能巡检设备以其轻量化、巡检效率高、准确度高、适应场景多样、节省人工成本都显著优点成为电力巡检的主要方式。
2、然而，当前智能设备电力巡检主要针对两种情形，一是设定时间周期定期对供电网络进行巡检，二是当供电网络中出现故障时再进行巡检，以达到排查故障并进行修复的目的。但上述巡检方式中定期巡检缺乏机动性，如果不是恰逢在巡检时间所发生的故障隐患，难以通过定期巡检及时排查供电网络中存在的潜在风险，因此有必要提供一种新的供电网络巡检方式。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种电力巡检地图导航方法及装置、介质、电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致无法及时排查供电网络中安全隐患的问题。
2、根据本专利技术的一个方面，
3、采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型；其中所述电网信息包括节点信息及线路信息；
4、通过电力传感器实时采集各节点的节点数据，根据所述节点数据对所述三维地图模型进行优化，得到实时地图模型；
5、当检测到所述实时地图模型中任一节点电位变化幅度超过预设阈值时，根据预设巡检规则生成遍历连接至所述任一节点的所有线路的巡检路线；
6、将所述巡检路线发送至智能巡检设备，以按照所述巡检路线进行巡检。
7、在一示例性实施例中所述采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型包括：
8、获取不同分辨率下包含目标区域的多个遥感图像；
9、基于经训练的卷积神经网络模型对所述遥感图像的节点信息和线路信息进行提取；
10、根据所述节点信息和线路信息进行映射建立三维地图模型。
11、在一示例性实施例中所述采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型包括：
12、通过无人机倾斜摄影获取目标区域的影像数据；
13、通过影像数据特征点提取、同名特征点匹配及影像数据外方位元素反算对所述影像数据进行空中三角测量，获取目标区域电网的外方位元素；
14、根据无人机pos数据和所述外方位元素构建三维地图模型。
15、在一示例性实施例中所述预设巡检规则包括：任一节点的巡检路线遍历连接至所述任一节点的所有线路且巡检距离最小。
16、在一示例性实施例中所述实时地图模型中存在多个节点的电位变化幅度超过预设阈值，则所述预设巡检规则包括：生成巡检路线遍历连接至所述多个节点的所有线路，且以电位变化幅度最大的节点作为巡检起始位置。
17、在一示例性实施例中在将巡检路线发送至智能巡检设备，以按照所述巡检路线进行巡检之后，还包括：
18、通过智能巡检设备获取所巡检线路的视觉图像并发送至服务器，以实现对所述视觉图像进行处理并确定故障位置。
19、在一示例性实施例中在将巡检路线发送至智能巡检设备，以按照所述巡检路线进行巡检之后，还包括：
20、通过智能巡检设备获取所巡检线路的视觉图像并基于边缘计算对所述视觉图像进行处理，以确定供电网络中的故障位置。
21、根据本专利技术另一方面提供一种电力巡检地图导航装置，包括：
22、地图生成模块，用于采集目标区域的电网信息并根据所述电网信息构建三维地图模型，其中所述电网信息包括节点信息及线路信息；
23、模型构建模块，用于通过电力传感器实时采集各节点的节点数据并根据所述节点数据对所述三维地图模型进行优化，得到实时地图模型；
24、路线生成模块，用于在检测到所述实时地图模型中任一节点电位变化幅度超过预设阈值时，根据预设巡检规则生成遍历连接至所述任一节点的所有线路的巡检路线；
25、路线发送模块，用于将所述巡检路线发送至智能巡检设备，以按照所述巡检路线进行巡检。
26、根据本专利技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：
27、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。
28、根据本专利技术的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法。
29、本专利技术提供了一种电力巡检地图导航方法及装置，所述方法构建供电网络的三维实时地图模型，将电网中的动态变化因素实时同步至地图模型中，通过对实时地图模型的监控而实现对电网隐患的排查，以及根据所检测的节点制定电网巡检路线，以实现在最短时间内对电网线路进行巡检，在电网中存在任何异常时能够迅速定位到故障隐患点，提高电网故障排查效率。
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1.一种电力巡检地图导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型包括：
3.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型包括：
4.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述预设巡检规则包括：任一节点的巡检路线遍历连接至所述任一节点的所有线路且巡检距离最小。
5.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述实时地图模型中存在多个节点的电位变化幅度超过预设阈值，则所述预设巡检规则包括：生成巡检路线遍历连接至所述多个节点的所有线路，且以电位变化幅度最大的节点作为巡检起始位置。
6.根据权利要求5所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，在将所述巡检路线发送至智能巡检设备，以按照所述巡检路线进行巡检之后，还包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，在将所述巡检路线发送至智能巡
8.一种电力巡检地图导航装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的电力巡检地图导航方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电力巡检地图导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型包括：
3.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述采集目标区域的电网信息，根据所述电网信息构建三维地图模型包括：
4.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述预设巡检规则包括：任一节点的巡检路线遍历连接至所述任一节点的所有线路且巡检距离最小。
5.根据权利要求1所述的电力巡检地图导航方法，其特征在于，所述实时地图模型中存在多个节点的电位变化幅度超过预设阈值，则所述预设巡检规则包括：生成巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：高扬，李顺盛，庞战博，常乐，郭扬，朱彪，贾博，
申请(专利权)人：西安新视空间信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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