【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种变电站用巡检机器人，具体为一种变电站用巡检机器人。
技术介绍
1、随着电力事业的不断发展，带来的是大量电网的铺设，以及大量的变电站的设定，这样的情况就造成了电网出现故障的原因频率增多，而人工检测的效果与速度又完全跟不上，这就导致了大量电力事故发生，电力事故一旦发生，必定会带来不小的后果，轻则损失经济，严重的话，将会影响到公众人民的安全，为此人们曾经浪费大量的资金与人力去解决这些问题，于是便联想到了机器人代替人力对变电站内的设备进行监测和巡检，随着机器人的使用，人们也发现了机器人在使用过程中的弊端，变电站周围的环境，路面的平整性，都会对机器人的使用造成影响，同时，机器人的检测也有着许多的不足，功能稀少。
2、为此，人们开始对机器人的期望变得越来越高，于是便提出并开发了多种机器人，适用范围也开始变得越来越广，中国技术专利说明书：cn202021314663.8公开了一种变电站巡检机器人，该机器人包括外壳、rfid标志位、可见光摄像机、红外摄像仪、通信模块和中央处理器模块，rfid标志位设置于该巡检机器人的外壳上，位置与设置于变电站里设定位置的rfid读卡器的位置对应，可见光摄像机和红外摄像仪设置于巡检机器人的头部，获取对应的变电站设备的红外图像和可见光图像，通过通信模块将该变电站设备的红外图像和可见光图像，这种机器人解决了目前出现的大部分问题，但是，该机器人自身依旧存在一些问题，机器人自身产生的故障并未得到及时的保障，从而造成了监测不利的情况发生。
技术实现思路>
1、本专利技术的目的在于提供一种变电站用巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：该机器人包括：风速测量机构、图像监测机构、监测台、激光雷达机构、启动开关、急停开关、第一超声避障传感器、第二超声避障传感器、四轮驱动机构、接收信号机构、温湿度传感器、机器人箱、控制箱、跌落缓冲机构，风速测量机构穿过机器人箱并与机器人箱旋转连接，风速测量机构与控制箱通过导线连接，风速测量机构可以对变电站的风速进行测量，并传输之控制箱内，且速俗测量机构还具有随风速大小而控制机器人身体姿态的作用，控制箱设置在机器人箱内，控制箱具有集中控制的作用，内部设置有固定程序、集成电路与供电装置，机器人箱内设置有四轮驱动机构与跌落缓冲机构，四轮驱动机构可以完成转向前进等功能，配合控制箱内的控制程序使用，机器人箱上设置有搬运扶手、启动开关、急停开关与信号接收机构，搬运扶手方便机器人人工移动，启动开关与急停开关可以控制机器人的工作状态，信号接收机构可以进行信号收集，实现远程操控以及远程观察的效果，机器人箱上端面设置有监测台，监测台上设置有图像检测机构、激光雷达机构与温湿度传感器，图像检测机构可以收集到机器人所经历的一切，并且可以进行选择播放，供人选择，激光雷达机构可以对机器人的位置进行定位，并采用slam地图建模，使得机器人可以在特定的运动轨迹上进行移动，温湿度传感器可以收集导外界环境中的温度与湿度，并将收集到的信息传送到控制箱内，机器人箱一侧设置有第一超声避障传感器，机器人箱远离第一超声避障传感器一侧设置有第二超声避障传感器，超声避障传感器可以将收集到的信息传输到控制箱内，并对此作出反应，有效的躲避机器人在行进过程中的障碍物，图像检测机构、激光雷达机构、启动开关、急停开关、第一超声避障传感器、第二超声避障传感器、四轮驱动机构、信号接收机构、温湿度传感器通过导线与控制箱连接，控制箱可以对这些机构进行控制，使得各个机构配合使用，联动效果增强。
3、机器人箱包括：定位卡槽、充电口、支撑底盘、支撑箱体、检修板，支撑箱体靠近第一超声避障传感器一侧设置有定位卡槽，定位卡槽用来对充电过程进行定位，定位卡槽内设置有充电口，支撑箱体内设置有支撑底盘，支撑底盘与支撑箱体滑动连接，支撑底盘为多个机构的安装提供了基础，支撑箱体远离定位卡槽一侧设置有检修板，检修板与支撑箱体为可拆卸结构，机器人出现故障时，可打开检修板进行检修。
4、风速测量机构包括：测速杆、测速齿轮、风速传感器、平衡齿轮、齿轮轴承、平衡丝杆、平衡电机、平衡横梁，测速杆穿过支撑箱体并与支撑箱体旋转连接，测速杆随风向的变化以及风速的变化而变化，测速杆位于支撑箱体内一端设置有风速传感器，风速传感器对测速杆的转动而进行监测，风速传感器与平衡横梁连接，平衡横梁与支撑底盘固定连接，平衡横梁将带动支撑底盘一起运动，风速传感器通过导线与控制箱连接，将所收集到的信息传送进控制箱内，测速杆上设置有测速齿轮，测速齿轮与测速杆同步运转，测速齿轮与测速杆具有相同的角速度，测速齿轮位于风速传感器上方，平衡横梁上设置有平衡电机，平衡电机为伺服电机，平衡电机与控制箱通过导线连接，控制箱可以对平衡电机的运转方向以及运转速度进行精准控制，采用伺服电机可以达到相对应的要求，平衡电机输出端设置有平衡丝杆，平衡丝杆设套有平衡齿轮，平衡齿轮与平衡丝杆通过螺纹旋转连接，利用丝杠原理使得平衡齿轮与平衡丝杆发生旋转运动，平衡齿轮与齿轮轴承内圈通过套管固定连接，平衡丝杆可以穿过该套管，齿轮轴承外圈与支撑箱体固定连接，使得平衡齿轮与支撑箱体的位置为固定状态，平衡齿轮与测量齿轮为啮合状态，相对应的，测量齿轮会带动平衡齿轮旋转且在控制箱的作用下，平衡电机的输出效率与测速杆的输入效率相等，使得平衡齿轮与平衡电机位置相对静止,但是当测速齿轮速度过快时，测速齿轮将会带动平衡齿轮向下移动，带动支撑箱体，并降低机器人重心，降低机器人前进速度，从而抵抗大风天气。
5、图像监测机构包括：旋转头、监测支撑台、光学摄像头、红外摄像头，旋转头两侧分别设置有光学摄像头与红外摄像头，光学摄像头监测到肉眼可见的画面，而红外摄像头可以对线路内的热量变化进行监测，从而更加准确测定出出现问题的地方，并将信息传送到控制箱内，并由控制箱传送信号远程操控机构处，从而达到预防效果，光学摄像头与红外摄像头与旋转头旋转连接，光学摄像头与红外摄像头可以自由转换角度，增大监测范围，旋转头与监测支撑台旋转连接，使得红外摄像头与光学摄像头可以全方位观察到各位置的情况，监测支撑台与监测台固定连接。
6、跌落缓冲机构包括：通电滑块、升降滑块、支撑弹簧、支撑滑杆、保护触发器，支撑滑杆设置在平衡横梁上，支撑滑杆与平衡横梁呈垂直角度，支撑滑杆上套有支撑弹簧与升降滑块，升降滑块设置在支撑弹簧上端，升降滑块一侧设置有通电滑块，通电滑块具有能够导电的效果，通电滑块与升降滑块固定连接，当机器人出现掉落情况，在机器人接触地面时，升降滑块会在惯性的作用下作出反应，并带动通电滑块同时运动，保护触发器设置在平衡横梁上，触发保护器通过导线与控制箱连接，保护触发器位于通电滑块一侧，在工作状态时，通电滑块与保护触发器上的两个电极滑动接触，保护触发器内部形成通路，将信号传输至控制箱内，控制箱可以对该种情况做出保护措施，在非工作状态时，通电滑块与保护触发器不接触或只接触一个电极，在支撑弹簧的作用下，支撑弹簧不会随意触发保护触发器，只有坠落高度超过一定限度时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种变电站用巡检机器人，其特征在于：该机器人包括：风速测量机构(1)、图像监测机构(2)、监测台(3)、激光雷达机构(4)、搬运扶手(5)、启动开关(6)、急停开关(7)、第一超声避障传感器(8)、第二超声避障传感器(9)、四轮驱动机构(11)、接收信号机构(13)、温湿度传感器(14)、机器人箱(15)、控制箱(16)、跌落缓冲机构(19)，所述风速测量机构(1)穿过机器人箱(15)并与机器人箱(15)旋转连接，所述风速测量机构(1)与控制箱(16)通过导线连接，所述控制箱(16)设置在机器人箱(15)内，所述机器人箱(15)内设置有四轮驱动机构(11)与跌落缓冲机构(19)，所述机器人箱(15)上设置有搬运扶手(5)、启动开关(6)、急停开关(7)、信号接收机构(13)，所述机器人箱(15)上端面设置有监测台(3)，所述监测台(3)上设置有图像检测机构(2)、激光雷达机构(4)与温湿度传感器(14)，所述机器人箱(15)一侧设置有第一超声避障传感器(8)，所述机器人箱远离第一超声避障传感器(8)一侧设置有第二超声避障传感器(9)，所述图像检测机构(2)、激光雷达机构(4)
2.根据权利要求1所述的一种变电站用巡检机器人，其特征在于：所述机器人箱(15)包括：定位卡槽(15-1)、充电口(15-2)、支撑底盘(15-3)、支撑箱体(15-4)、检修板(17)，所述支撑箱体(15-4)靠近第一超声避障传感器(8)一侧设置有定位卡槽(15-1)，所述定位卡槽(15-1)内设置有充电口(15-2)，所述支撑箱体(15-4)内设置有支撑底盘(15-3)，所述支撑底盘(15-3)与支撑箱体(15-4)滑动连接，所述支撑箱体(15-4)远离定位卡槽(15-1)一侧设置有检修板(17)。
3.根据权利要求2所述的一种变电站用巡检机器人，其特征在于：所述风速测量机构(1)包括：测速杆(1-1)、测速齿轮(1-2)、风速传感器(1-3)、平衡齿轮(1-4)、齿轮轴承(1-5)、平衡丝杆(1-6)、平衡电机(1-7)、平衡横梁(1-8)，所述测速杆(1-1)穿过支撑箱体(15-4)并与支撑箱体(15-4)旋转连接，所述测速杆(1-1)位于支撑箱体(15-4)一端设置有风速传感器(1-3)，所述风速传感器(1-3)与平衡横梁(1-8)连接，所述平衡横梁(1-8)与支撑底盘(15-3)固定连接，所述风速传感器(1-3)通过导线与控制箱(16)连接，所述测速杆(1-1)上设置有测速齿轮(1-2)，所述测速齿轮(1-2)位于风速传感器(1-3)上方，所述平衡横梁(1-8)上设置有平衡电机(1-7)，所述平衡电机(1-7)为伺服电机，所述平衡电机(1-7)与控制箱(16)通过导线连接，所述平衡电机(1-7)输出端设置有平衡丝杆(1-6)，所述平衡丝杆(1-6)设套有平衡齿轮(1-4)，所述平衡齿轮(1-4)与平衡丝杆(1-6)通过螺纹旋转连接，所述平衡齿轮(1-4)与齿轮轴承(1-5)内圈通过套管固定连接，所述齿轮轴承(1-5)外圈与支撑箱体(15-4)固定连接，所述平衡齿轮(1-4)与测速齿轮(1-2)啮合连接。
4.根据权利要求1所述的一种变电站用巡检机器人，其特征在于：所述图像监测机构(2)包括：旋转头(2-1)、监测支撑台(2-2)、光学摄像头(2-3)、红外摄像头(2-4)，所述旋转头(2-1)两侧分别设置有光学摄像头(2-3)与红外摄像头(2-4)，所述光学摄像头(2-3)与红外摄像头(2-4)与旋转头(2-1)旋转连接，所述旋转头(2-1)与监测支撑台(2-2)旋转连接，所述监测支撑台(2-2)与监测台(3)固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种变电站用巡检机器人，其特征在于：所述跌落缓冲机构包括：通电滑块(19-1)、升降滑块(19-2)、支撑弹簧(19-3)、支撑滑杆(19-4)、保护触发器(19-5)，所述支撑滑杆(19-4)设置在平衡横梁(1-8)上，所述支撑滑杆(19-4)与平衡横梁(1-8)呈垂直角度，所述支撑滑杆(19-4)上套有支撑弹簧(19-3)与升降滑块(19-2)，所述升降滑块(19-2)设置在支撑弹簧(19-3)上端，所述升降滑块(19-2)一侧设置有通电滑块(19-1)，所述通电滑块(19-1)与升降滑块(19-2)固定连接，所述保护触发器(19-5)设置在平衡横梁(1-8)上，所述触发保护器(19-5)通过导线与控制箱(16)连接，所述保护触发器(19-5)位于通电滑块(19-...
【技术特征摘要】
1.一种变电站用巡检机器人，其特征在于：该机器人包括：风速测量机构(1)、图像监测机构(2)、监测台(3)、激光雷达机构(4)、搬运扶手(5)、启动开关(6)、急停开关(7)、第一超声避障传感器(8)、第二超声避障传感器(9)、四轮驱动机构(11)、接收信号机构(13)、温湿度传感器(14)、机器人箱(15)、控制箱(16)、跌落缓冲机构(19)，所述风速测量机构(1)穿过机器人箱(15)并与机器人箱(15)旋转连接，所述风速测量机构(1)与控制箱(16)通过导线连接，所述控制箱(16)设置在机器人箱(15)内，所述机器人箱(15)内设置有四轮驱动机构(11)与跌落缓冲机构(19)，所述机器人箱(15)上设置有搬运扶手(5)、启动开关(6)、急停开关(7)、信号接收机构(13)，所述机器人箱(15)上端面设置有监测台(3)，所述监测台(3)上设置有图像检测机构(2)、激光雷达机构(4)与温湿度传感器(14)，所述机器人箱(15)一侧设置有第一超声避障传感器(8)，所述机器人箱远离第一超声避障传感器(8)一侧设置有第二超声避障传感器(9)，所述图像检测机构(2)、激光雷达机构(4)、启动开关(6)、急停开关(7)、第一超声避障传感器(8)、第二超声避障传感器(9)、四轮驱动机构(11)、信号接收机构(13)、温湿度传感器(14)通过导线与控制箱(16)连接。
2.根据权利要求1所述的一种变电站用巡检机器人，其特征在于：所述机器人箱(15)包括：定位卡槽(15-1)、充电口(15-2)、支撑底盘(15-3)、支撑箱体(15-4)、检修板(17)，所述支撑箱体(15-4)靠近第一超声避障传感器(8)一侧设置有定位卡槽(15-1)，所述定位卡槽(15-1)内设置有充电口(15-2)，所述支撑箱体(15-4)内设置有支撑底盘(15-3)，所述支撑底盘(15-3)与支撑箱体(15-4)滑动连接，所述支撑箱体(15-4)远离定位卡槽(15-1)一侧设置有检修板(17)。
3.根据权利要求2所述的一种变电站用巡检机器人，其特征在于：所述风速测量机构(1)包括：测速杆(1-1)、测速齿轮(1-2)、风速传感器(1-3)、平衡齿轮(1-4)、齿轮轴承(1-5)、平衡丝杆(1-6)、平衡电机(1-7)、平衡横梁(1-8)，所述测速杆(1-1)穿过支撑箱体(15-4)并与支撑箱体(15-4)旋转连接，所述测速杆(1-1)位于支撑箱体(15-4)一端设置有风速传感器(1-3)，所述风速传感器(1-3)与平衡横梁(1-8)连接，所述平衡横梁(1-8)与支撑底盘(15-3)固定连接，所述风速传感器(1-3)通过导线与控制箱(16)连接，所述测速杆(1-1)上设置有测速齿轮(1-2)，所述测速齿轮(1-2)位于风速传感器(1-3)上方，所述平衡横梁(1-8)上设置有平衡电机(1-7)，所述平衡电机(1-7)为伺服电机，所述平衡电机(1-7)与控制箱(16)通过导线连接，所述平衡电机(1-7)输出端设置有平衡丝杆(1-6)，所述平衡丝杆(1-6)设套有平衡齿轮(1-4)，所述平衡齿轮(1-4)与平衡丝杆(1-6)通过螺纹旋转连...
【专利技术属性】
技术研发人员：钱荣，冯德，徐杰，钱华，
申请(专利权)人：江苏久创电气科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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