【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动叉车液压系统，具体涉及一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略及系统。
技术介绍
1、近些年随着经济的快速发展，物流业已然成为了我国的第一大产业，叉车作为物流业搬运、码垛常用的工具，也随之得到快速发展。
2、传统电动叉车在工作过程中需要升降、调平、转向等多个命令，在不同命令之间切换中，存在电机响应时间长的问题，造成了大量能量的损失，能量的损失也会引发液压元件故障以及降低液压元件的使用寿命等危害，因此需要对电机响应能力做出改进。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决
技术介绍
存在的不足，进而提供一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略及系统。
2、本专利技术所采取的技术方案是：
3、一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，包括以下步骤：
4、s1.分析叉车液压系统多工况运动学特点，通过工况转换分配模块，决策出电机速度，加速度，加加速度参数；
5、s2.通过正弦加加速度轨迹规划算法，得出电机速度规划曲线；
6、s3.电机速度规划曲线输入到电机双闭环控制模块，经过电机速度和电流的双闭环pi调节，控制调节电机响应速度；
7、s4.电机带动液压系统模块，实现不同工况油缸的平滑切换。
8、一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制系统，包括依次首尾连接的正弦加加速度轨迹规划算法模块、永磁同步电机双闭环矢量控制模块、液压系统模块及工况转换分配模块；
9、
10、所述动力模块i包括电源、电源控制器、永磁同步电机-发电机、力矩传感器及四象限液压泵-马达，
11、所述四象限液压泵-马达通过所述力矩传感器与所述永磁同步电机-发电机同轴连接布置，所述电源连接所述电机控制器；
12、所述油箱为四象限液压泵-马达供油，所述控制模块、电源、电机控制器、永磁同步电机-发电机及力矩传感器通过can通讯连接。
13、本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：
14、1.本专利技术能够有效提高叉车工作中的响应速度，通过蓄能器释放回收的能量既可以保障液压系统的稳定性，也可以配合完成举升和倾斜动作、转向动作，有助于提升液压系统使用寿命。
15、2.相比于t型以及s型速度规划算法，本专利技术的正弦加加速度规划算法能够实现更加平滑的速度轨迹，有效减少速度切换时的冲击。
16、3.本专利技术的正弦加加速度规划算法的计算复杂性更低，能够实现在线规划以及快速切换液压状态时的速度要求。
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1.一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：所述S1中工况转换分配模块的运行过程为：
3.根据权利要求1所述的基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：所述S2中实际工况转换的平滑速度曲线的具体计算原理如下：
4.根据权利要求2所述的基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：所述S2中的正弦加加速度轨迹规划算法为：
5.一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制系统，其特征在于：包括依次首尾连接的正弦加加速度轨迹规划算法模块、永磁同步电机双闭环矢量控制模块、液压系统模块及工况转换分配模块；
6.根据权利要求5所述的一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压系统控制策略，其特征在于：所述液压系统模块的举升油路G由四象限液压泵-马达(7)出油口依次经过第一单向阀(9)、第一二位二通电磁阀(13)及第三单向阀(14)为第一液压油缸(15)与第二液压油缸(16)的无杆腔供油，进而驱动货叉举升
7.根据权利要求5所述的一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压系统控制策略，其特征在于：所述液压系统模块的转向油路F与举升油路G并联配置，由四象限液压泵-马达(7)出油口依次经过第五单向阀(21)及三位四通换向阀(20)为第三倾斜油缸(18)与第四倾斜油缸(19)的无杆腔供油，通过所述三位四通换向阀(20)进行换向能够将液压油回流至油箱(1)，进而驱动叉车实现转向动作。
8.根据权利要求5所述的一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压系统控制策略，其特征在于：所述液压系统模块的调平油路C与举升油路G以及转向油路F并联配置，由四象限液压泵-马达(7)出油口依次经过第五单向阀(21)、第六单向阀(27)及三位四通换向阀(28)为第五调平油缸(29)与第六倾斜油缸(30)的无杆腔供油，通过所述三位四通换向阀(28)进行换向能够将液压油回流至油箱(1)，进而驱动货叉倾斜调平动作。
9.根据权利要求5所述的一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压系统控制策略，其特征在于：所述液压系统模块的蓄能器储能模块D包括蓄能器(24)及设置在开口的第三二位二通电磁阀(25)，其设置在转向油路F和调平油路C之间，用于回收负载下降的势能并能够与四象限液压泵-马达(7)共同为举升油路G和调平油路C以及转向油路F供能。
...【技术特征摘要】
1.一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：所述s1中工况转换分配模块的运行过程为：
3.根据权利要求1所述的基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：所述s2中实际工况转换的平滑速度曲线的具体计算原理如下：
4.根据权利要求2所述的基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制策略，其特征在于：所述s2中的正弦加加速度轨迹规划算法为：
5.一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压控制系统，其特征在于：包括依次首尾连接的正弦加加速度轨迹规划算法模块、永磁同步电机双闭环矢量控制模块、液压系统模块及工况转换分配模块；
6.根据权利要求5所述的一种基于加加速度规划算法的电动叉车液压系统控制策略，其特征在于：所述液压系统模块的举升油路g由四象限液压泵-马达(7)出油口依次经过第一单向阀(9)、第一二位二通电磁阀(13)及第三单向阀(14)为第一液压油缸(15)与第二液压油缸(16)的无杆腔供油，进而驱动货叉举升运动。
7.根据权利要求5所述的一种基于加加速度规划算法的电动叉...
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