【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗机器人，具体涉及一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统及方法。
技术介绍
1、内窥镜手术机器人是一种很新型的医疗技术，它可以通过自然孔洞或者人工创口进入人体，实现手术的自动化操作，在诊断上使得对患处的观察更加直观。在手术操作上，这种技术的出现与应用提升了传统手术的准确性与效率，通过内窥镜能够很直接的减少手术过程中的出血与组织损伤，也能够缩短患者的恢复时间。能够解决在传统的开放式手术中，手术切口大，创口易感染，在手术过程中易发生其他并发症的问题。
2、在临床的手术中，高效且准确无误的完成手术对医生与患者来说都极为重要，对于内窥镜在实际的使用中，需要手眼并用，精神高度集中，多次的手术难免会带来精神疲劳的问题，导致目标的丢失，这会使手术风险大大提高。
3、为了提高内窥镜手术机器人在操作时的精度，降低手术过程中的使用风险，本专利提出一种更为有效的内窥镜手术机器人的遥操作控制方法，旨在解决内窥镜使用时目标丢失的问题，提升内窥镜手术机器人在使用中的稳定性，使内窥镜手术更加便于实施。
【技术保护点】
1.一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，包括：图像处理模块、运动映射模块、雅可比估计模块、可视化约束模块、最优控制模块和运动驱动模块；
2.根据权利要求1所述一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，所述图像处理模块包括：图像采集单元和图像处理单元；
3.根据权利要求1所述一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，所述运动映射模块包括：数值采集单元和数据映射单元；
4.根据权利要求1所述一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，所述雅可比估计模块包括：变化量计算模...
【技术特征摘要】
1.一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，包括：图像处理模块、运动映射模块、雅可比估计模块、可视化约束模块、最优控制模块和运动驱动模块；
2.根据权利要求1所述一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，所述图像处理模块包括：图像采集单元和图像处理单元；
3.根据权利要求1所述一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，所述运动映射模块包括：数值采集单元和数据映射单元；
4.根据权利要求1所述一种可视化约束下内窥镜手术机器人安全控制系统，其特征在于，所述雅可比估计模块包括：变...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓震，何帅，魏肖肖，潘川川，何炳蔚，吴洁，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：
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