【技术实现步骤摘要】
本申请属于镜头标定，尤其涉及多目摄像头的标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，可通过图像拼接技术来获得具有更大视场角和/或更高画面清晰度的图像。图像拼接技术，通常是先通过多目摄像头进行图像采集，再通过图像拼接算法将每一目采集到的图像进行拼接，最后获得一幅视场角大和/或画面清晰度高的图像。
2、在对图像进行拼接之前，需要对多目摄像头(或多目镜头)进行标定，以便后续根据标定结果对该多目摄像头所拍摄得到的图像进行拼接。
3、在现有的标定方法中，无论是对长焦距镜头还是对短焦距镜头进行标定，都先通过该长焦距镜头(或短焦距镜头)对具有重叠区域的图卡进行拍摄，再根据拍摄得到的图像进行标定。但是，在对长焦距镜头进行标定时，若选择存在重叠区域的图卡进行拍摄，则需要较大的拍摄距离以及较大面积的图卡才能保证该长焦距镜头所拍摄的各个图像中存在图卡中的重叠区域，而较大的拍摄距离以及较大面积的图卡在实际操作中很难实施。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了多目摄像头的标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有方法对镜头标定时便利性较低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种多目摄像头的标定方法，包括：
3、获取第一图像和第二图像，所述第一图像为多目摄像头中的第一目镜头对第一图卡拍摄得到的图像，所述第二图像为所述多目摄像头中的第二目镜头对第二图卡拍摄得到的图像；
4、分别对所述第一图像和所述第二图像进
5、根据所述第一图卡的角点在实际场景中的坐标以及所述第一图卡的角点在无畸变的所述第一图像对应的坐标，确定所述第一图卡与无畸变的所述第一图像的像素之间的映射关系，以及，根据所述第二图卡的角点在实际场景中的坐标以及所述第二图卡的角点在无畸变的所述第二图像对应的坐标，确定所述第二图卡与无畸变的所述第二图像的像素之间的映射关系，其中，所述第一图卡的角点在实际场景中的坐标为：所述第一图卡的角点在以所述第一图卡建立的坐标系的坐标；所述第二图卡的角点在实际场景中的坐标为：所述第二图卡的角点在以所述第二图卡建立的坐标系的坐标；
6、根据所述第一图卡与所述第二图卡之间的相对位置关系、所述第一图卡与无畸变的所述第一图像的像素之间的映射关系以及所述第二图卡与无畸变的所述第二图像的像素之间的映射关系，确定所述第一目镜头与所述第二目镜头之间的单应性矩阵。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种多目摄像头的标定装置，包括：
8、标定图像获取模块，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像为多目摄像头中的第一目镜头对第一图卡拍摄得到的图像，所述第二图像为所述多目摄像头中的第二目镜头对第二图卡拍摄得到的图像；
9、校正模块，用于分别对所述第一图像和所述第二图像进行图像畸变校正，得到无畸变的所述第一图像和无畸变的所述第二图像；
10、图卡与图像的映射关系确定模块，用于根据所述第一图卡的角点在实际场景中的坐标以及所述第一图卡的角点在无畸变的所述第一图像对应的坐标，确定所述第一图卡与无畸变的所述第一图像的像素之间的映射关系，以及，根据所述第二图卡的角点在实际场景中的坐标以及所述第二图卡的角点在无畸变的所述第二图像对应的坐标，确定所述第二图卡与无畸变的所述第二图像的像素之间的映射关系，其中，所述第一图卡的角点在实际场景中的坐标为：所述第一图卡的角点在以所述第一图卡建立的坐标系的坐标；所述第二图卡的角点在实际场景中的坐标为：所述第二图卡的角点在以所述第二图卡建立的坐标系的坐标；
11、标定模块，用于根据所述第一图卡与所述第二图卡之间的相对位置关系、所述第一图卡与无畸变的所述第一图像的像素之间的映射关系以及所述第二图卡与无畸变的所述第二图像的像素之间的映射关系，确定所述第一目镜头与所述第二目镜头之间的单应性矩阵。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面所述的方法。
15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
16、本申请实施例中，第一目镜头与第二目镜头之间的单应性矩阵，用于记录第一目镜头所拍摄的图像与第二目镜头所拍摄的图像的映射关系。由于无畸变的第一图像是对第一目镜头所拍摄的图像处理后所得到的图像，无畸变的第二图像是对第二目镜头所拍摄的图像处理后所得到的图像，因此，第一图卡与无畸变的第一图像的像素之间的映射关系相当于第一图卡与第一目镜头之间的映射关系，同理，第二图卡与无畸变的第二图像的像素之间的映射关系相当于第二图卡与第二目镜头之间的映射关系。当第一图卡和第二图卡之间的相对位置关系确定后，能够结合上述两个映射关系，计算出第一目镜头和第二目镜头之间的单应性矩阵。在本申请实施例中，由于第一目镜头与第二目镜头之间的单应性矩阵，是根据第一图卡与第二图卡之间的相对位置关系、第一图卡与无畸变的第一图像的像素之间的映射关系以及第二图卡与无畸变的第二图像的像素之间的映射关系来确定，而上述的相对位置关系和映射关系均没有涉及镜头与图卡的距离，也没有涉及图卡的面积大小，相当于对第一目镜头和第二目镜头进行标定时，无需较大的拍摄距离，也无需设置较大面积的图卡，因此，提高了标定的便利性，特别是提高了对长焦距镜头标定的便利性。
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1.一种多目摄像头的标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，第一目标图卡包括所述第一图卡或所述第二图卡，第一目标图像包括所述第一图像或所述第二图像，且在所述第一目标图卡为所述第一图卡时，所述第一目标图像为所述第一图像，在所述第一目标图卡为所述第二图卡时，所述第一目标图像为所述第二图像，根据所述第一目标图卡的角点在实际场景中的坐标以及所述第一目标图卡的角点在无畸变的所述第一目标图像中的坐标，确定所述第一目标图卡与无畸变的所述第一目标图像的像素之间的映射关系，包括：
3.如权利要求1所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，第二目标图卡包括所述第一图卡或所述第二图卡，第二目标图像包括所述第一图像或所述第二图像，所述根据所述第一图卡与所述第二图卡之间的相对位置关系、所述第一图卡与无畸变的所述第一图像的像素之间的映射关系以及所述第二图卡与无畸变的所述第二图像的像素之间的映射关系，确定所述第一目镜头与所述第二目镜头之间的单应性矩阵，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，在所述
5.如权利要求4所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，所述第一目镜头与所述第二目镜头为相邻的两目镜头，所述根据所述第一目镜头与所述第二目镜头之间的单应性矩阵对无畸变的所述两个待拼接图像进行拼接，包括：
6.如权利要求5所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，所述确定所述第五图像与所述无畸变的第四图像之间的偏移关系，包括：
7.如权利要求6所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，在所述对所述第五图像与所述无畸变的第四图像进行水平投影和垂直投影，并对所述水平投影和垂直投影后得到的结果进行比较之前，还包括：
8.一种多目摄像头的标定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多目摄像头的标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，第一目标图卡包括所述第一图卡或所述第二图卡，第一目标图像包括所述第一图像或所述第二图像，且在所述第一目标图卡为所述第一图卡时，所述第一目标图像为所述第一图像，在所述第一目标图卡为所述第二图卡时，所述第一目标图像为所述第二图像，根据所述第一目标图卡的角点在实际场景中的坐标以及所述第一目标图卡的角点在无畸变的所述第一目标图像中的坐标，确定所述第一目标图卡与无畸变的所述第一目标图像的像素之间的映射关系，包括：
3.如权利要求1所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，第二目标图卡包括所述第一图卡或所述第二图卡，第二目标图像包括所述第一图像或所述第二图像，所述根据所述第一图卡与所述第二图卡之间的相对位置关系、所述第一图卡与无畸变的所述第一图像的像素之间的映射关系以及所述第二图卡与无畸变的所述第二图像的像素之间的映射关系，确定所述第一目镜头与所述第二目镜头之间的单应性矩阵，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的多目摄像头的标定方法，其特征在于，在所述确定所述第一目...
【专利技术属性】
技术研发人员：符顺，张宇，
申请(专利权)人：深圳市普联智能软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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