一种养殖工船动力定位协调编队优化控制方法技术

本发明专利技术公开了一种养殖工船动力定位协调编队优化控制方法，涉及船舶控制技术领域。首先，假定一个虚拟体作为养殖工船编队的领航者并提前设定航行轨迹；其次，获取工船的实际位置、姿态信息，建立船的运动学模型，通过动态线性化技术建立仅与输入输出相关的工船等效数据模型；进一步，通过有向图G描述工船之间的通信拓扑并协调各工船与虚拟体的相对位置；进一步，计算基于紧格式动态线性化的无模型自适应迭代学习控制下的控制力、力矩控制律以及PJM估计算法；最后，利用强化学习最优控制输入对估计律进行优化。本发明专利技术改善了在复杂海况下养殖工船的编队跟踪误差沿迭代轴上过渡过程在复杂环境下无法有效控制的问题，实现多养殖工船协调编队控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于船舶控制，尤其涉及一种养殖工船动力定位协调编队优化控制方法。

技术介绍

1、我国深海海域水质优良、温度适宜，是发展现代海水养殖的新空间，养殖工船的设计能够依据鱼类养殖的特性选择合适的停泊养殖位置与根据水温、环境等进行转场养殖，使鱼类生长时刻处于优质环境，缩短养殖周期，提高轮转效率，能够全年稳定的供应市场，使得深海养殖成为发展的必然趋势。

2、尽管我国深海养殖工船研究发展迅速，但单艘养殖工船产出能力受自身限制，多艘养殖工船编队工作，相对于单养殖工船，多养殖工船协调作业可以提升生产效率，处于编队中的工船可以相互配合，协同完成不同阶段的养殖任务，减少重复劳动、提高养殖产量。在应对突发状况与恶劣天气时能够快速协作与响应，及时采取有效措施，通过编队的组织与配合，可以最大程度减小损失和降低风险，具有高容错性、强适应性等优点。因此，在复杂工况下对养殖工船编队进行及时、可靠的控制，使工船能够保持稳定的编队队形具有重要的工程应用价值。

3、多船舶协调编队控制一般建立在船舶之间实现相互通信的基础上，在深海作业时海域广阔，工船之间的通信难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，步骤S3具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种多养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，步骤S4中，所述通过有向图G描述养殖工船之间的通信拓扑以协调各养殖工船与虚拟体的相对位置具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种多养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，在步骤S5中，所述计算无模型自适应控制下的控制力、力矩控制率以及PJM估计算法具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其...

【技术特征摘要】

1.一种养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，步骤s3具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种多养殖工船动力定位协调编队控制方法，其特征在于，步骤s4中，所述通过有向图g描述养殖工船之间的通信拓扑以协调各...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚文龙，陈祥昊，王进，池荣虎，李博洋，郭乙运，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：发明
国别省市：