【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及枸杞采摘设备，尤其涉及一种枸杞采摘装置。
技术介绍
1、近年来随着生活水平的提高，人们对浆果类的水果及加工品的消费呈上升趋势，比如枸杞、葡萄、蓝莓、樱桃等，这些水果深受大众喜爱，尤其枸杞内部存储了丰富的营养物质，具有很高的药用价值，因此医学上常把它作为保健品来使用。
2、枸杞属无限花序植物，开花结果和成熟在同一时间进行，宁夏枸杞采摘季节为春秋两季，每隔一周左右就要采收一次。如果不及时进行采收，成熟的枸杞便会腐烂，影响收益。因此时间紧任务繁重，当地的工人经常供不应求，这就导致雇佣成本逐年增加；而且枸杞采摘方式为人工，工作时间长、采摘效率低、劳动强度大；人工采摘的另一个问题是工人水平存在差异，会使得枸杞的柔软表皮受到损伤，从而使得枸杞晾干后影响外观质量。
3、除人工采摘外，枸杞采摘还可以通过小型便携式和大型自走式设备实现。小型便携式仍然需要人工，手持设备依靠电机产生的激振力使得成熟果实脱落，但长时间使用设备会对人身体带来疲劳，所以一定程度制约了采摘效率；另外一种为大型自走式采摘设备，该设备可在田地垄沟里自由行走，通过竖直分布的振动杆插入到枝条横向振动，由于振动杆方向固定，所以当振动杆与枝条同向时采摘效果较差，目前还没有合适的自动化机械设备应用于枸杞采摘现场，还完全依赖于人工，这将大大制约当地农业的发展。
技术实现思路
1、(一)要解决的技术问题
2、鉴于现有技术的上述缺点、不足，本专利技术提供一种枸杞采摘装置，其解决了现有设备通过竖直分
3、技术方案
4、为了达到上述目的，本专利技术采用的主要技术方案包括：
5、本专利技术实施例提出的一种枸杞采摘装置，包括：
6、支撑移动机构；
7、采摘机构，采摘机构用于振动采摘枸杞；
8、调姿机构，调姿机构设置于支撑移动机构与采摘机构之间，用于调节采摘机构相对于支撑移动机构的位置和角度。
9、可选地，调姿机构包括：
10、底座，底座固定安装于支撑移动机构；
11、机械臂，机械臂的一端转动安装于底座，机械臂的另一端与采摘机构转动连接。
12、可选地，采摘机构包括：
13、支撑组件，支撑组件固定连接于调姿机构；
14、振动采摘组件，振动采摘组件沿第一路径滑动安装于支撑组件；
15、驱动组件，驱动组件固定安装于支撑组件，驱动组件与振动采摘组件连接，用于控制振动采摘组件沿第一路径做往复运动。
16、可选地，枸杞采摘装置还包括：
17、收集机构，收集机构设置于支撑移动机构，沿支撑移动机构的高度方向，收集机构与采摘机构形成有高度差，用于收集采摘机构采摘的枸杞。
18、可选地，振动采摘组件包括：
19、滑动件，滑动件沿第一路径滑动安装于支撑组件，驱动组件与滑动件连接，用于控制滑动件沿第一路径做往复运动；
20、连接杆，连接杆沿第二路径设置于滑动件；
21、至少两个振动杆，至少两个振动杆沿第一路径等距设置于连接杆，以形成振动采摘面；
22、其中，第一路径与第二路径均为直线路径，第一路径与第二路径相互垂直。
23、可选的，振动采摘面至少为两个，两个振动采摘面沿第二路径设置于滑动件。
24、可选地，收集机构包括：
25、收集箱，收集箱设置于支撑移动机构；
26、托盘，托盘与收集箱形成有高度差，托盘的第一边缘与收集箱处于同一直线；
27、伸缩连杆组件，设置于托盘与支撑移动机构之间，用于控制托盘以第一边缘为轴线转动。
28、可选地，支撑移动机构包括：
29、车身；
30、移动构件，移动构件设置于车身，用于驱动车身移动；
31、减震组件，减震组件设置于车身与移动构件之间。
32、可选地，连接杆至少为两个，至少两个连接杆沿第二路径依次设置；
33、振动采摘组件还包括：
34、伸缩调节件，伸缩调节件设置于相邻连接杆之间，用于调节相邻连接杆之间沿第二路径的距离。
35、可选地，机械臂包括：
36、腰关节，腰关节的一端转动安装于底座；
37、肩关节，肩关节的一端与腰关节的另一端转动连接；
38、肘关节，肘关节的一端与肩关节的另一端转动连接；
39、腕关节，腕关节的一端与肘关节的另一端转动连接。
40、(三)有益效果
41、本专利技术的有益效果是：本专利技术的一种枸杞采摘装置，枸杞采摘装置工作过程中，当支撑移动机构行驶至合适的枸杞树一旁，调姿机构根据枝条的长势情况，通过各关节的角度变化调节实现采摘机构的采摘角度，确保与枝条垂直，待枝条上无果实后重新调整部位，直至完成整株枸杞树的采摘工作，极大程度提高了采摘效率，同时降低了人工成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种枸杞采摘装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于，所述调姿机构(300)包括：
3.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于，所述采摘机构(200)包括：
4.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于，还包括：
5.如权利要求3所述的枸杞采摘装置，其特征在于，所述振动采摘组件(220)包括：
6.如权利要求5所述的枸杞采摘装置，其特征在于：
7.如权利要求4所述的枸杞采摘装置，其特征在于：所述收集机构(400)包括：
8.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于：所述支撑移动机构(100)包括：
9.如权利要求5所述的枸杞采摘装置，其特征在于：
10.如权利要求2所述的枸杞采摘装置，其特征在于：所述机械臂(320)包括：
【技术特征摘要】
1.一种枸杞采摘装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于，所述调姿机构(300)包括：
3.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于，所述采摘机构(200)包括：
4.如权利要求1所述的枸杞采摘装置，其特征在于，还包括：
5.如权利要求3所述的枸杞采摘装置，其特征在于，所述振动采摘组件(220)包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：李小彭，佟志强，李正鼎，王浩哲，周赛男，李佳昊，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：
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