【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及装置的调谐，例如机器人系统中使用的电机的调谐。
技术介绍
1、装置(例如，电机)用于执行任务和/或使任务自动化。装置可以包括使移动机器人能够执行任务的多个电子设备。为了实现装置的特定操作，可以调谐装置。在一个示例中，装置可以连接到计算装置以进行调谐。装置可以被调谐，然后执行特定操作。
技术实现思路
1、本公开的一个方面是一种用于电机的实时调谐的系统。该系统可以包括第一系统和第二系统。第一系统可以包括调谐工具和被配置为在调谐工具上运行的相关联应用。相关联应用可以包括调谐应用、用于收集与调谐有关的数据的中间件应用、以及用于将数据串流到第二系统的联网程序。第二系统可以包括用于接收从第一系统通过其联网程序串流的数据的联网程序。第二系统还可以包括用户界面(ui)应用，以例如以数值或图形格式显示接收到的数据，并且使得用户能够开始或停止调谐过程并调整与调谐相关联的设置或参数。此外，例如，如果联网程序被设计用于与正在第二系统的装置上运行的操作系统(os)不同的os，第二系统可以包括允许联网程序在第二系统的装置上运行的程序。
2、在本公开的另一方面，公开了一种用于电机的实时调谐的方法。所述方法可以包括以下步骤：接收指示开始电机的调谐过程的请求的数据；在第一系统和第二系统之间创建数据连接，其中，所述第一系统与调谐工具相关联，并且所述第二系统与用于显示和接收数据的ui相关联。所述方法还可以包括以下步骤：在所述第一系统处并从所述第二系统接收与和所述调谐过程相关的一个或更多个设置
3、在本公开的另一方面，公开了一种被配置为执行电机的实时调谐的方法的设备。所述设备可以包括处理器和被配置为在其上存储一个或更多个指令的储存装置，其中，所述一个或更多个指令在由所述处理器运行时，所述一个或更多个指令被配置为执行电机的实时调谐的方法。
4、本公开的一个方面是一种用于对装置进行调谐的系统。所述系统可以包括用户界面、至少一个处理器、以及存储由所述至少一个处理器执行的计算机可执行指令的存储器。所述至少一个处理器可以获得一个或更多个第一参数。此外，所述至少一个处理器可以识别第一测试。所述至少一个处理器可以基于所述第一测试和所述一个或更多个第一参数来发起所述装置的调谐过程。响应于发起所述调谐过程，所述至少一个处理器可以将所述第一测试和所述一个或更多个第一参数提供给所述装置，基于将所述第一测试和所述一个或更多个第一参数提供给所述装置而从所述装置获得调谐结果，使得经由所述用户界面的显示来显示所述调谐结果的至少一部分，并且在将所述第一测试和所述一个或更多个第一参数提供给所述装置之后，自动地将第二测试和/或一个或更多个第二参数提供给所述装置。
5、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以基于将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置，获得附加调谐结果。此外，所述至少一个处理器可以使得经由所述用户界面的显示来显示所述附加调谐结果的至少一部分。
6、在本公开的另一方面，所述一个或更多个第二参数包括所述一个或更多个第一参数。
7、在本公开的另一方面，所述一个或更多个第二参数和所述一个或更多个第一参数是不同的参数。
8、在本公开的另一方面，所述第一测试和所述第二测试是不同的测试。
9、在本公开的另一方面，所述第二测试和所述第一测试是相同的测试。
10、在本公开的另一方面，所述第一测试包括步进测试、斜坡测试、抛物线速度测试、梯形速度测试、s曲线速度测试、正弦测试、正弦扫描测试或者用户定义的测试中的至少一个。
11、在本公开的另一方面，所述第一测试包括移动大小、移动速度和移动配置文件。
12、在本公开的另一方面，所述一个或更多个第一参数包括比例增益、微分增益、速度前馈增益、积分增益、加速度前馈增益或者摩擦前馈增益中的至少一个。
13、在本公开的另一方面，所述一个或更多个第一参数包括一个或更多个硬件参数。所述一个或更多个硬件参数可以基于所述装置的一个或更多个硬件组件、所述装置与所述系统之间的连接、或所述装置与组件之间的连接中的至少一个。
14、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置，而不重新发起所述调谐过程。
15、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以经由所述用户界面来获得所述一个或更多个第一参数。
16、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以经由所述用户界面来接收用户输入。此外，所述至少一个处理器可以基于所述用户输入来发起所述调谐过程。
17、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以自动地提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，而无需经由所述用户界面接收用户输入。
18、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以经由数据流从所述装置获得所述调谐结果。
19、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以确定在自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置之前尚未获得定义所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数的用户输入。此外，所述至少一个处理器可以基于确定在自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置之前尚未获得所述用户输入，将所述第一测试和/或所述一个或更多个第一参数重新提供给所述装置。
20、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以确定在自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置之前已经获得用户输入。此外，所述用户输入可以标识所述第二测试或所述一个或更多个第二参数中的至少一个。所述至少一个处理器可以基于确定在自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置之前已经获得用户输入来自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置。所述第一测试和所述第二测试中的至少一个可以是不同的测试，或者所述一个或更多个第一参数和所述一个或更多个第二参数可以包括不同的参数。
21、在本公开的另一方面，所述至少一个处理器可以确定在自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置之前尚未获得用户输入。所述至少一个处理器可以基于确定在自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置之前尚未获得用户输入来将所述第一测试和所述一个或更多个第一参数提供给所述装置。所述一个或更多个第二参数可以包括所述一个或更多个第一参数，并且所述第二测试和所述第一测试可以是相同的测试。所述至少一个处理器可以基于将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置，获得附加调谐结果。此外，所述至少一个处理器可以使得经由所述用户界面的显示来显示所述附加调谐结果的至少一部分。所述至少一个处理器可以识别一个或更多个第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于对装置进行调谐的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第二参数包括所述一个或更多个第一参数。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第二参数和所述一个或更多个第一参数包括不同的参数。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一测试和所述第二测试是不同的测试。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二测试和所述第一测试是相同的测试。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一测试包括以下各项中的至少一项：
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一测试包括移动大小、移动速度和移动配置文件。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第一参数包括以下各项中的至少一项：
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第一参数包括一个或更多个硬件参数，其中，所述一个或更多个硬件参数基于以
11.根据权利要求1所述的系统，其中，为了提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置，而不重新发起所述调谐过程。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器经由所述用户界面来获得所述一个或更多个第一参数。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
14.根据权利要求13所述的系统，其中，为了提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器自动地提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，而无需经由所述用户界面接收附加的用户输入。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器经由数据流从所述装置获得所述调谐结果。
16.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
17.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
18.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
19.根据权利要求1所述的系统，其中，在调谐时间表的第一调谐区间期间将所述一个或更多个第一参数和所述第一测试提供给所述装置，并且在所述调谐时间表的第二调谐区间期间提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
20.根据权利要求1所述的系统，其中，所述装置为伺服电机。
21.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器从存储器获得所述一个或更多个第二参数。
22.根据权利要求21所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
23.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器使得显示以下各项：
24.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器响应于发起所述调谐过程，周期性地将对应测试和一个或更多个对应参数提供给所述装置。
25.根据权利要求24所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
26.根据权利要求25所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
27.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
28.根据权利要求1所述的系统，其中，所述装置基于所述一个或更多个第一参数和所述第一测试来生成所述调谐结果。
29.一种非暂时性计算机可读存储介质，在所述...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于对装置进行调谐的系统，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第二参数包括所述一个或更多个第一参数。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第二参数和所述一个或更多个第一参数包括不同的参数。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一测试和所述第二测试是不同的测试。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二测试和所述第一测试是相同的测试。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一测试包括以下各项中的至少一项：
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一测试包括移动大小、移动速度和移动配置文件。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第一参数包括以下各项中的至少一项：
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个第一参数包括一个或更多个硬件参数，其中，所述一个或更多个硬件参数基于以下各项中的至少一项：所述装置的一个或更多个硬件组件、所述装置与所述系统之间的连接、或所述装置与组件之间的连接。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，为了提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器自动地将所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数提供给所述装置，而不重新发起所述调谐过程。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器经由所述用户界面来获得所述一个或更多个第一参数。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
14.根据权利要求13所述的系统，其中，为了提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器自动地提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，而无需经由所述用户界面接收附加的用户输入。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器经由数据流从所述装置获得所述调谐结果。
16.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
17.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
18.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可执行指令还使得所述至少一个处理器：
19.根据权利要求1所述的系统，其中，在调谐时间表的第一调谐区间期间将所述一个或更多个第一参数和所述第一测试提供给所述装置，并且在所述调谐时间表的第二调谐区间期间提供所述第二测试和/或所述一个或更多个第二参数，其中，由所述至少一个处理器执行所述计算机可...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·戈万德，A·陈，X·苏，S·萨塔利，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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