【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及猪胴体带皮中方肉分拣技术，具体涉及一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置及方法。
技术介绍
1、可变构型夹取装置是针对于自动化食品加工厂这个特定环境进行自主抓取的结构，由于工厂加工生产过程中，传统的食品加工工艺已经不能满足现代人们的需求了，只有通过实现食品工厂自动化这一条路才能使得企业接受住挑战，通过自动化降低企业生产成本，提高企业的产品质量，增大企业的收益。目前，通常的解决办法是用两边插勾，设置一个平均范围值，以此进行对大小不同、形状不一的肉品进行抓取，但此办法在遇到设置的范围值的极值的情况下，抓取不牢固，在传送带传动肉品时不易抓取。
技术实现思路
1、针对现有技术中的问题，本专利技术提供一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置及方法，目的在于能够准确有效地抓取外轮廓不规则带皮肉块。
2、一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，包括水平设置的固定盘，在固定盘的底面上绕其中部呈圆形阵列分布有至少三个插勾组件，插勾组件包括基座，在基座上设置有摆臂和第一驱动机构，摆臂的上端与基座转动配合，第一驱动机构用于驱动摆臂并使摆臂下端朝向或远离固定盘轴线的方向摆动，在摆臂的下端固定连接有连接座，在连接座上固定设置有伸缩机构，在伸缩机构的伸缩杆上固定连接有插勾，插勾为j字形结构，插勾的上端与伸缩杆固定连接，插勾的下端端部为弧形折弯部且向固定盘的轴线方向延伸，伸缩机构用于带动插勾朝向或远离固定盘的轴线方向移动；在固定盘上对应插勾组件的位置设置有第二驱动机构和第三驱动机构，第三驱动机构用于
3、进一步为：伸缩机构为三轴气缸。
4、进一步为：第一驱动机构包括单轴气缸，单轴气缸的缸体铰接在基座上，摆臂的上端固定连接在转轴上，转轴转动安装在基座上，在转轴上固定连接有摇杆，摇杆与单轴气缸联动并带动摆臂摆动。
5、进一步为：第二驱动机构包括第一滑座，在第一滑座上位于第一滑座和固定盘之间的位置固定连接有直线齿条，在固定盘上位于固定盘和第一滑座之间的位置固定连接有直线导轨，第一滑座卡接在直线导轨上并与之滑动配合，在固定盘上对应直线齿条的位置固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的驱动轴上固定套设有第一齿轮，第一齿轮和直线齿条啮合；直线齿条和直线导轨均沿固定盘的径向设置；
6、第三驱动机构包括第二滑座，第二滑座位于第一滑座的正下方，在第一滑座上位于第一滑座和第二滑座之间的位置固定连接有弧形齿条，在弧形齿条上固定连接有与之重合的弧形导轨，在第二滑座上对应弧形导轨的位置转动安装有滚轮，弧形导轨卡接在滚轮之间，滚轮滚动设置在弧形导轨上，在第二滑座上对应弧形齿条的位置固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机的驱动轴上固定套设有第二齿轮，第二齿轮与弧形齿条啮合，基座位于第二滑座的下方并通过连杆固定连接在第二滑座上。
7、进一步为：在伸缩杆前端固定连接沿固定盘圆周向并列设置的三个插勾，在三个插勾的弧形折弯部的上表面均匀分布有用于计算相应弧形折弯部上表面与肉块接触面积的传感器。
8、一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取方法，通过相机从肉块的上方和周围识别肉块的轮廓，并通过传送带将肉块移动至夹取装置正下方，夹取装置根据肉块的轮廓进行自适应变构，并将各个插勾组件插接在肉块的下方；将并列设置的三个插勾分别记为第一插勾、第二插勾和第三插勾，将第一插勾的弧形折弯部上表面记为s1，将第一插勾的弧形折弯部上表面与肉块的接触面积为s2，将第二插勾的弧形折弯部上表面记为s3，将第二插勾的弧形折弯部上表面与肉块的接触面积为s4，将第三插勾的弧形折弯部上表面记为s5，将第三插勾的弧形折弯部上表面与肉块的接触面积为s6；
9、各个插勾组件插接在肉块下方后，进行以下步骤：
10、步骤1：当时，执行步骤2；否则，通过第三驱动机构带动该插勾组件向第一插勾相对第二插勾的方向移动，并在时，执行步骤2；
11、步骤2：当时，执行步骤3；否则，通过第三驱动机构带动该插勾组件向第三插勾相对第二插勾的方向移动，并在时，执行步骤3；
12、步骤3：当时，执行步骤4；否则，通过第二驱动机构带动该插勾组件向靠近固定盘轴线的方向移动，并在时，重新执行步骤1；
13、步骤4：当时，认定插勾组件已有效插接在肉块下方并执行步骤5；否则，通过伸缩机构带动相应的三个插勾朝向固定盘的轴线方向移动，并在，重新执行步骤1；
14、步骤5：当所有插勾组件均已有效插接在肉块下方后，认定为已完成对猪胴体带皮中方肉的夹取。
15、进一步为：肉块向夹取装置正下方移动之前，摆臂处于水平状态，伸缩机构的伸缩杆处于收缩状态，插勾组件位于弧形路经的中部；自适应变构包括以下步骤：
16、步骤1：将摆臂调整至竖向状态，并使肉块位于各个插勾组件下部之间；
17、步骤2：将伸缩机构的伸缩杆向肉块所在方向伸展，并使插勾上部与肉块接触并采集两者之间的压力，并在该压力达到设定的阈值时保持该伸缩杆的位置。
18、本专利技术的有益效果：通过第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和伸缩机构多角度、多方位调整插勾，从而使得插勾可适应肉块的不规则外轮廓；并通过第二驱动机构和第三驱动调整插勾，从而使本专利技术有效准确地夹取肉块。
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1.一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：包括水平设置的固定盘，在固定盘的底面上绕其中部呈圆形阵列分布有至少三个插勾组件，插勾组件包括基座，在基座上设置有摆臂和第一驱动机构，摆臂的上端与基座转动配合，第一驱动机构用于驱动摆臂并使摆臂下端朝向或远离固定盘轴线的方向摆动，在摆臂的下端固定连接有连接座，在连接座上固定设置有伸缩机构，在伸缩机构的伸缩杆上固定连接有插勾，插勾为J字形结构，插勾的上端与伸缩杆固定连接，插勾的下端端部为弧形折弯部且向固定盘的轴线方向延伸，伸缩机构用于带动插勾朝向或远离固定盘的轴线方向移动；在固定盘上对应插勾组件的位置设置有第二驱动机构和第三驱动机构，第三驱动机构用于带动相应的插勾组件在水平面内沿弧形路经移动，该弧形路经的圆心位于固定盘的轴线上；第二驱动机构用于带动相应的插勾组件在水平面内沿直线路经移动，直线路经沿固定盘的径向设置。
2.根据权利要求1所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：伸缩机构为三轴气缸。
3.根据权利要求1所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：第一驱动机构包括单轴气缸，单轴气缸的缸体
4.根据权利要求1所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：第二驱动机构包括第一滑座，在第一滑座上位于第一滑座和固定盘之间的位置固定连接有直线齿条，在固定盘上位于固定盘和第一滑座之间的位置固定连接有直线导轨，第一滑座卡接在直线导轨上并与之滑动配合，在固定盘上对应直线齿条的位置固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的驱动轴上固定套设有第一齿轮，第一齿轮和直线齿条啮合；直线齿条和直线导轨均沿固定盘的径向设置；
5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：在伸缩杆前端固定连接沿固定盘圆周向并列设置的三个插勾，在三个插勾的弧形折弯部的上表面均匀分布有用于计算相应弧形折弯部上表面与肉块接触面积的传感器。
6.一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取方法，其特征在于：包括权利要求5所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，通过相机从肉块的上方和周围识别肉块的轮廓，并通过传送带将肉块移动至夹取装置正下方，夹取装置根据肉块的轮廓进行自适应变构，并将各个插勾组件插接在肉块的下方；将并列设置的三个插勾分别记为第一插勾、第二插勾和第三插勾，将第一插勾的弧形折弯部上表面记为S1，将第一插勾的弧形折弯部上表面与肉块的接触面积为S2，将第二插勾的弧形折弯部上表面记为S3，将第二插勾的弧形折弯部上表面与肉块的接触面积为S4，将第三插勾的弧形折弯部上表面记为S5，将第三插勾的弧形折弯部上表面与肉块的接触面积为S6；
7.根据权利要求6所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取方法，其特征在于：肉块向夹取装置正下方移动之前，摆臂处于水平状态，伸缩机构的伸缩杆处于收缩状态，插勾组件位于弧形路经的中部；自适应变构包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：包括水平设置的固定盘，在固定盘的底面上绕其中部呈圆形阵列分布有至少三个插勾组件，插勾组件包括基座，在基座上设置有摆臂和第一驱动机构，摆臂的上端与基座转动配合，第一驱动机构用于驱动摆臂并使摆臂下端朝向或远离固定盘轴线的方向摆动，在摆臂的下端固定连接有连接座，在连接座上固定设置有伸缩机构，在伸缩机构的伸缩杆上固定连接有插勾，插勾为j字形结构，插勾的上端与伸缩杆固定连接，插勾的下端端部为弧形折弯部且向固定盘的轴线方向延伸，伸缩机构用于带动插勾朝向或远离固定盘的轴线方向移动；在固定盘上对应插勾组件的位置设置有第二驱动机构和第三驱动机构，第三驱动机构用于带动相应的插勾组件在水平面内沿弧形路经移动，该弧形路经的圆心位于固定盘的轴线上；第二驱动机构用于带动相应的插勾组件在水平面内沿直线路经移动，直线路经沿固定盘的径向设置。
2.根据权利要求1所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：伸缩机构为三轴气缸。
3.根据权利要求1所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：第一驱动机构包括单轴气缸，单轴气缸的缸体铰接在基座上，摆臂的上端固定连接在转轴上，转轴转动安装在基座上，在转轴上固定连接有摇杆，摇杆与单轴气缸联动并带动摆臂摆动。
4.根据权利要求1所述的用于猪胴体带皮中方肉的夹取装置，其特征在于：第二驱动机构包括第一滑座，在第一滑座上位于第一滑座和固定盘之间的位置固定连接有直线齿条，在固定盘上位于固...
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