【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电磁制动器控制，更具体的说是涉及一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、一般而言，电磁制动器是最为常用机械制动器，在并用电动机与电磁制动器的情况下，通过电磁力的作用控制机械制动盘的离合实现旋转部件的制动控制，电磁制动器安装于电机的转轴或旋转装置上，实现快速制动或准确定位。
2、但是，电磁制动器利用电磁原理控制其对电机轴的锁止和释放，即在通电时进行锁止或在通电时进行释放。无论采用哪种类型的电磁制动器，其长时间处于通电状态会产生较大的功耗，从而消耗过多的电力，同时，在电机启停过程中会导致电机的电流或电压的波动较大，无法保证稳定制动。
3、因此，如何一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质，在保障稳定制动的同时降低制动系统的能耗是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质，能够在保障稳定制动的同时降低制动系统的能耗，解决了上述现有技术中存在的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种电磁制动器控制方法，基于电机与电磁制动器，包括：
4、采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号；
5、采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号；
6、基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压
7、根据pwm信号控制电磁制动器。
8、优选的，所述采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号包括：
9、采集当前周期霍尔反馈的角速度，将所述角速度进行累加得到电机当前的电角度；
10、采样电机的三相进电电压的瞬时值，利用滑动平均滤波器对所述瞬时值进行滤波，滤波器的截止频率选为带宽附近频率，乘以比例系数k，得到电机的三相进电电压前馈值，将电机的三相进电电压前反馈值以及电机当前的电角度作为第一反馈信号。
11、优选的，所述利用滑动平均滤波器对所述瞬时值进行滤波的具体公式为：
12、
13、其中，x(i)为输入的三相进电电压的瞬时值，y(i)为输出的结果，n为滤波器长度。
14、优选的，所述采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号，包括：
15、将电磁制动器驱动工作分为六个区间，分别采样所述六个区间所使用的直流电压，计算电流电压的变化量；
16、将电流电压的变化量进行park变换，得到d轴分量和q轴分量；
17、采样三相电感电流瞬时值，基于d轴分量和q轴分量以及三相电感电流瞬时值利用p调节器进行闭环控制，得到三相调制波，作为第二反馈信号。
18、优选的，所述park变换公式为：
19、
20、式中，iam、ibm、icm为第m区间所使用的直流电压，其中，m＝1,2…6。
21、优选的，所述基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的pwm信号，包括：
22、将第一反馈信号得到的电机的三相进电电压前反馈值以及电机当前的电角度与每相调制波数值相加；
23、对每相相加后的数值进行clark变换，得到控制所述电磁制动器的电压占空比的pwm信号。
24、优选的，所述clark变换公式为：
25、
26、式中，ua、ub、uc为三项相加调制波数值后的数值，uα、uβ、u0为经过clark变换得到的分量。
27、一种电磁制动器控制系统，包括：
28、第一反馈模块，采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号；
29、第二反馈模块，采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号；
30、计算模块，基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的pwm信号；
31、控制模块，根据pwm信号控制电磁制动器。
32、一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种电磁制动器控制方法。
33、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种电磁制动器控制方法、系统及存储介质，通过第一反馈信号以及第二反馈信号得到电磁制动器驱动电压占空比的pwm信号，以调整驱动电压占空比的方式进行调节，从而能够令电磁制动器尽快调整至所需的工作状态，通过电磁制动器实现对电机启停过程的稳定制动的同时降低电磁制动器的功耗。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电磁制动器控制方法，基于电机与电磁制动器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号包括：
3.根据权利要求2所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述利用滑动平均滤波器对所述瞬时值进行滤波的具体公式为：
4.根据权利要求1所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号，包括：
5.根据权利要求4所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述Park变换的公式为：
6.根据权利要求1所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述基于第一反馈信号以及第二反馈信号计算对所述电磁制动器的电压占空比的PWM信号，包括：
7.根据权利要求6所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述Clark变换的公式为：
8.一种利用权利要求1-7任一项所述的电磁制动器控制方法的电磁制动器控制
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一所述的电磁制动器控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种电磁制动器控制方法，基于电机与电磁制动器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述采集当前周期霍尔反馈的角速度，利用滑动平均滤波器进行滤波，得到第一反馈信号包括：
3.根据权利要求2所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述利用滑动平均滤波器对所述瞬时值进行滤波的具体公式为：
4.根据权利要求1所述的一种电磁制动器控制方法，其特征在于，所述采样电磁制动器驱动中所使用的直流电压，利用直流电压的变化量，计算直流电流的波动变化量，得到第二反馈信号，包括：
5.根据权利要求4所述的一种电磁制动器控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：何嘉哲，
申请(专利权)人：南京长澄科技制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。