【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，尤其涉及一种转向模式控制方法、系统及作业机械。
技术介绍
1、全地形的作业机械是一种多工具、多功能平台的作业机械，与普通的履带式和轮式作业机械相比，其显著特征是四个轮子都具有步行机构，四个轮子借助装配的支腿可以实现上下左右运动，同时也能像轮式作业机械一样具备较好的行驶能力，适合在山地、浅水湖泊等特殊地带使用。
2、然而，越来越多的作业场景需求对作业机械提出了更高的要求，不同的作业场景需要采用不同的转向模式，由此，转向模式控制是决定作业机械的作业性能的重要因素。
3、相关技术中，通常采用机械传动的方式进行转向模式控制，转向模式控制的难度较高，难以保证作业机械作业的灵活性和稳定性，以及对不同作业场景的适用性。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种转向模式控制方法、系统及作业机械。
2、本专利技术提供一种转向模式控制方法，包括：
3、获取作业机械的目标转向模式、第一目标转动方向以及所述作业机械中各转向轮的当前角度；
4、基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮均满足转向模式切换条件时，基于所述目标转向模式以及所述第一目标转动方向，确定各所述转向轮对应的转向控制阀中的第一目标控制阀，并控制所述第一目标控制阀开启。
5、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确
6、基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度；
7、基于所述转向轮的当前角度与对应的所述目标角度的比较结果，确定所述转向轮是否满足所述转向模式切换条件。
8、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，所述目标转向模式为前轮转向模式或后轮转向模式；所述基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度，包括：
9、基于所述第一目标转动方向以及各所述转向轮中待转轮的当前角度，确定各所述待转轮对应的目标角度，以及，将预设角度作为各所述转向轮中非待转轮的当前角度。
10、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，所述目标转向模式为全轮转向模式或蟹行转向模式；所述基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度，包括：
11、基于所述第一目标转动方向，确定各所述转向轮的第二目标转动方向；
12、基于各所述转向轮的当前角度以及第二目标转动方向，确定各所述转向轮在对应的所述第二目标转动方向上的偏转角度；
13、基于各所述转向轮在对应的所述第二目标转动方向上的偏转角度，确定各所述转向轮的目标角度。
14、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，还包括：
15、基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定存在至少一个或多个所述转向轮不满足所述转向模式切换条件时，基于一个或多个不满足所述转向模式切换条件的所述转向轮中目标转向轮的当前角度和目标角度，确定所述目标转向轮对应的各所述转向控制阀中的第二目标控制阀，并控制所述第二目标控制阀开启。
16、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，每个所述转向轮对应的转向控制阀包括开关阀，所述开关阀用于控制对应的所述转向轮的各所述转向控制阀中复用控制阀的工作模式；所述工作模式包括单轮动作模式和多轮动作模式。
17、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，还包括：
18、实时获取各所述转向轮对应的角度检测装置的工作状态数据；
19、基于各所述角度检测装置的工作状态数据，确定存在一个或多个所述角度检测装置故障时，切换至紧急转向模式；其中，在所述紧急转向模式下，获取各所述转向轮对应的转向指令，并基于各所述转向指令分别控制对应的所述转向轮转动。
20、根据本专利技术提供的转向模式控制方法，基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮是否满足转向模式切换条件之前，还包括：
21、获取各所述转向轮的当前状态，以及基于各所述转向轮的当前状态分别确定各所述转向轮是否存在故障。
22、本专利技术还提供一种转向模式控制系统，包括：
23、第一输入装置，用于输入作业机械的目标转向模式；
24、第二输入装置，用于输入所述作业机械的第一目标转动方向；
25、角度检测装置，用于采集所述作业机械中各转向轮的当前角度；
26、控制装置，与所述第一输入装置、所述第二输入装置和所述角度检测装置连接，用于基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮均满足转向模式切换条件时，基于所述目标转向模式以及所述第一目标转动方向，确定各所述转向轮对应的转向控制阀中的第一目标控制阀，并控制所述第一目标控制阀开启。
27、本专利技术还提供一种作业机械，包括多个转动轮以及如上述所述的转向模式控制系统。
28、本专利技术提供的转向模式控制方法、系统及作业机械，通过获取作业机械的目标转向模式、第一目标转动方向以及作业机械中各转向轮的当前角度，并基于目标转向模式、第一目标转动方向以及各转向轮的当前角度，确定各转向轮均满足转向模式切换条件时，基于目标转向模式以及第一目标转动方向，确定各转向轮对应的转向控制阀中的第一目标控制阀，以及控制第一目标控制阀开启，从而控制相应的转向轮转动，完成作业机械的转向，转向模式控制过程简单高效，且能够实现对前轮转向模式、后轮转向模式、全轮转向模式和蟹行转向模式的转向控制，提高了作业机械作业的灵活性和稳定性，使得作业机械能够适用于多种不同的作业场景。
29、同时，本专利技术在控制作业机械执行目标转向模式之前，能够有效保证各转向轮均处于可进行转向模式切换的状态，进一步提高了转向模式控制结果的可靠性以及作业机械的转向能力，进而提高了作业机械作业的稳定性和安全性。
30、另外，本专利技术在角度采集装置存在故障时，能够自动切换为紧急转向模式，进而能够在保证作业机械正常转向的前提下，有效提高作业的安全性。
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1.一种转向模式控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转向模式控制方法，其特征在于，基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮是否满足转向模式切换条件，包括：
3.根据权利要求2所述的转向模式控制方法，其特征在于，所述目标转向模式为前轮转向模式或后轮转向模式；所述基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度，包括：
4.根据权利要求2所述的转向模式控制方法，其特征在于，所述目标转向模式为全轮转向模式或蟹行转向模式；所述基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度，包括：
5.根据权利要求2所述的转向模式控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的转向模式控制方法，其特征在于，每个所述转向轮对应的转向控制阀包括开关阀，所述开关阀用于控制对应的所述转向轮的各所述转向控制阀中复用控制阀的工作模式；所述工作模式包括单轮动作模式和多轮动作模
7.根据权利要求1至5任一项所述的转向模式控制方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1所述的转向模式控制方法，其特征在于，基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮是否满足转向模式切换条件之前，还包括：
9.一种转向模式控制系统，其特征在于，包括：
10.一种作业机械，其特征在于，包括多个转动轮以及如权利要求9所述的转向模式控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种转向模式控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转向模式控制方法，其特征在于，基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮是否满足转向模式切换条件，包括：
3.根据权利要求2所述的转向模式控制方法，其特征在于，所述目标转向模式为前轮转向模式或后轮转向模式；所述基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度，包括：
4.根据权利要求2所述的转向模式控制方法，其特征在于，所述目标转向模式为全轮转向模式或蟹行转向模式；所述基于所述目标转向模式、所述第一目标转动方向以及各所述转向轮的当前角度，确定各所述转向轮对应的目标角度，包括：
5.根据权利要求2所述...
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