【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及决策规划，尤其涉及一种障碍物检测方法、自移动设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、自移动设备是指能够自主移动和导航的设备，通常借助传感器来感知环境，并利用算法和控制系统基于传感器探测得到的数据做出决策。这些设备可以在不需要人工干预的情况下，自主地执行各种任务或完成特定的工作。
2、在实际的应用场景中，在自移动设备沿着预先规划完成的移动路径进行移动时，不仅需要探测前方是否存在障碍物，还需要判断障碍物的移动趋势，移动趋势可以表明障碍物当前处于运动状态还是静止状态，以便于更准确的进行避障规划。
3、专利技术人在实现本专利技术构思的过程中发现，相关技术中，在判断障碍物的移动趋势时，通常在传感器的每个检测周期中，对传感器探测到的障碍物点云进行聚类，然后通过多个检测周期的传感器数据，对障碍物进行追踪，以确定障碍物的运动趋势，导致存在计算量大、算法复杂以及不稳定的问题。
4、因此，如何实现一种轻量化的障碍物移动趋势判断方法成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动路径包括多个路径点；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物包括多个障碍物点；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个路径点，确定所述目标障碍物的移动趋势包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，确定所述目标障碍物的移动趋势包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动路径包括多个路径点；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物包括多个障碍物点；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个路径点，确定所述目标障碍物的移动趋势包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，确定所述目标障碍物的移动趋势包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：高建伟，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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