【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及生产系统。
技术介绍
1、已知一种机器人对由输送装置输送的物品进行作业的生产系统。该生产系统具备：输送装置，其输送物品；机器人，其对由输送装置输送的物品进行作业；以及移动装置，其使机器人移动。在生产系统中，重要的是保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。
2、例如，在使具备机器人主体和用于使该机器人主体沿预定方向行驶的行驶轴的带行驶轴的机器人追随连续线进行动作的追随控制方式中，已知如下的带行驶轴的机器人的追随控制方式：按每个单位时间划分上述线的行驶速度，计算每个单位时间的平均速度，控制上述带行驶轴的机器人的行驶轴，使其按照该每个单位时间的平均速度进行追随行驶，将作为其结果的行驶轴与线的追随偏差作为行驶轴方向的机器人偏差来控制上述机器人主体的关节轴进行校正(例如，参照专利文献1)。
3、例如，已知一种作业系统，其具备：输送装置，其输送物品；可移动的移动台架；作业部，其固定在该移动台架，对由所述输送装置输送的所述物品进行作业；视觉传感器，其固定在所述移动台架，依次取得由所述输送装置输送的所述物品或在所述输送装置上形成的标记的视觉信息；检测部，其处理由该视觉传感器取得的所述视觉信息，逐次检测所述物品或所述标记的至少位置；计算部，其基于该检测部逐次检测出的所述物品或所述标记的位置，计算所述输送装置的输送速度；以及驱动控制部，其使用所述输送速度驱动所述作业部(例如，参照专利文献2)。
4、例如，已知一种生产线控制装置，其具备：工件输送单元，其输送工件；机器人，其对由工件输送单元输送的
5、现有技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本特公平07-060327号公报
8、专利文献2：日本特开2019-072792号公报
9、专利文献3：日本特开平08-072764号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、在生产系统中，在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向相同的情况下，如果使用编码器等设备来计算输送装置的速度，并通过移动装置使机器人以与输送物品的输送装置的输送速度相同的速度移动，从而使机器人追随物品，则能够保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。然而，有时通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同。例如，由于输送装置和/或移动装置的动作精度以及振动等各种原因，有时物品的移动方向和/或机器人的移动方向偏离理想的方向，机器人与物品之间的相对距离发生变化。另外，例如，有时通过输送装置输送的物品的移动方向不是一条直线状而是曲线状，或者由输送装置输送的物品在相对于水平面倾斜的方向上被输送。这样，在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同的情况下，在仅使用编码器测定出的输送装置输送物品的输送速度的值的控制中，无法使机器人追随物品。因此，期望开发一种生产系统，即使在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同的情况下，也能够保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。
3、用于解决课题的手段
4、根据本公开的一个方式，生产系统具备：输送装置，其输送物品；机器人，其对输送装置输送的物品进行作业；以及移动装置，其使机器人移动，该生产系统具备：传感器，其取得通过输送装置输送的物品的位置信息；计算部，其基于传感器取得的位置信息，计算通过输送装置输送的物品的速度矢量；以及控制部，其在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同时，控制通过移动装置移动的机器人的速度矢量以及机器人的末端执行器的位置的速度矢量，使得通过移动装置移动的机器人的速度矢量与机器人的末端执行器的位置的速度矢量之和与通过输送装置输送的物品的速度矢量一致。
5、专利技术效果
6、根据本公开的一个方式，能够实现一种生产系统，即使在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置而移动的机器人的移动方向不同的情况下，也能够保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种生产系统，其具备：输送物品的输送装置、对通过所述输送装置输送的所述物品进行作业的机器人、以及使所述机器人移动的移动装置，
2.根据权利要求1所述的生产系统，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的生产系统，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的生产系统，其特征在于，
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的生产系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种生产系统，其具备：输送物品的输送装置、对通过所述输送装置输送的所述物品进行作业的机器人、以及使所述机器人移动的移动装置，
2.根据权利要求1所述的生产系统，其特征在于，
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