【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种导航轨迹平滑方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆已经逐渐应用到了生活中，记忆泊车，是在自动泊车功能的基础上，通过路线记忆、辅助驾驶等功能，实现自动的停车功能。
2、图1为现有技术提供的一种记忆泊车技术实现单一路径功能的示意图，该路径中不存在倒车操作，只有单一的前进和拐弯操作，如图1所示，在记忆泊车时，用户需要手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，并将该停车路线(即，记忆路线)存储下来，以便后续可以根据上述记忆路线，辅助驾驶员进行自动泊车，目前的记忆泊车技术主要还停留在单一路径功能的实现方面。
3、然而，当记忆泊车技术在建立记忆路线的过程中，若行驶路径遇到转弯无法通过的情况下，会因为轨迹重叠会出现定位漂移的情况，导致巡航错乱，则会建立失败，且自动驾驶会按照重叠轨迹行驶，会让整个系统比较单一，降低用户体验感。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种导航轨迹平滑方法、装置、电子设备和存储介质，以解决因轨迹重叠出现车辆定位漂移，建图失败的问题，实现重复轨迹的剔除，提高导航地图的平滑度，缩短自动泊车所需的车道距离，建立合理的车辆自动泊车轨迹，提高用户驾驶体验。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种导航轨迹平滑方法，包括：
3、根据预设验图策略确定待平滑建图数据存在转弯行驶路径；
4、基于转弯行驶路径与待平滑建图数据的位置关系确定轨迹平滑中心点；>
5、按照轨迹平滑中心点确定路径重复过滤区域，并根据路径重复过滤区域以及位置关系处理待平滑建图数据。
6、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种导航轨迹平滑装置，包括：
7、路径检验模块，用于根据预设验图策略确定待平滑建图数据存在转弯行驶路径；
8、平滑中心模块，用于基于转弯行驶路径与待平滑建图数据的位置关系确定轨迹平滑中心点；
9、平滑处理模块，用于按照轨迹平滑中心点确定路径重复过滤区域，并根据路径重复过滤区域以及位置关系处理待平滑建图数据。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术实施例中任一项的导航轨迹平滑方法。
14、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术实施例中任一项的导航轨迹平滑方法。
15、根据本专利技术实施例的技术方案，通过根据预设验图策略确定待平滑建图数据中存在的转弯行驶路径，基于转弯行驶路径与待平滑建图数据的位置关系确定轨迹平滑中心点，按照轨迹平滑中心点确定路径重复过滤区域，并根据路径重复过滤区域以及位置关系处理待平滑建图数据，根据路径重复过滤区域剔除待平滑建图数据中的重复无效轨迹，解决了因轨迹重叠出现车辆定位漂移导致的建图失败问题，实现了重复轨迹的剔除，并根据路径重复过滤区域以及位置关系处理待平滑建图数据，提高了导航地图的平滑度，缩短了自动泊车所需的车道距离，建立了合理的车辆自动泊车轨迹，提高了用户驾驶体验。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种导航轨迹平滑方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据预设验图策略确定待平滑建图数据存在转弯行驶路径，包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述转弯行驶路径与所述待平滑建图数据的位置关系确定轨迹平滑中心点，包括：
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述按照所述轨迹平滑中心点确定路径重复过滤区域，并根据所述路径重复过滤区域以及所述位置关系处理所述待平滑建图数据，包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述在所述待平滑建图数据内按照所述路径重复过滤区域生成所述最后一次前进位置点以及所述第一次倒档位置点之间的补偿弧线轨迹，包括：
6.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述按照所述路径重复过滤区域确定所述待平滑建图数据的停车驶入点以及停车驶出点，包括：
7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：
8.一种导航轨迹平滑装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计
...【技术特征摘要】
1.一种导航轨迹平滑方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据预设验图策略确定待平滑建图数据存在转弯行驶路径，包括：
3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于所述转弯行驶路径与所述待平滑建图数据的位置关系确定轨迹平滑中心点，包括：
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述按照所述轨迹平滑中心点确定路径重复过滤区域，并根据所述路径重复过滤区域以及所述位置关系处理所述待平滑建图数据，包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述在所述待平滑建图数据内按照所述路径重复过滤区域生...
【专利技术属性】
技术研发人员：王德祥，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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