【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及室内定位领域，尤其是一种利用点云数据所生成的筛选后骨干图来辅助纠正轨迹来提高定位结果的方法。
技术介绍
1、轨迹信息在导航系统、飞机控制、自动化制造、机器人技术、天文学、运动追踪、地理信息、水文学和气象学等领域发挥的重要的作用。但是受环境变化、传感器误差等因素的影响，导致采集到的轨迹信息和实际运动的真实轨迹信息之间存在一定的差异，因此需要通过轨迹修正的方法来减小或消除采集轨迹与真实轨迹之间的差异，这也是轨迹进行上述应用前的最重要任务之一。由于目前常用的轨迹纠正方法在进行轨迹纠正中都需要大量复杂的数学计算，不仅增加了对计算性能和存储性能的要求，降低了该方法实时化的可能性，且面对不连续或不完整的部分缺乏一套有效的解决手段。
技术实现思路
1、本专利技术利用点云数据，提出了一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法和系统。
2、本专利技术的技术方案为一种基于点云数据所生成的筛选后骨干图来辅助纠正轨迹来提高定位结果方法，包括以下步骤：
3、步骤1，使用传感器完成所处区...
【技术保护点】
1.一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤1中使用相机或雷达采集3D点云数据。
3.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤2中完成3D点云数据到2D地图的转换的具体实现方式如下：
4.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤2中生成骨干图的具体实现方式如下：
5.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤3的具体实现方式如下；
...【技术特征摘要】
1.一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤1中使用相机或雷达采集3d点云数据。
3.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤2中完成3d点云数据到2d地图的转换的具体实现方式如下：
4.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤2中生成骨干图的具体实现方式如下：
5.如权利要求1所述的一种基于点云数据的定位轨迹纠正方法，其特征在于：步骤3的具体实...
【专利技术属性】
技术研发人员：李由，郑镇奇，张天翔，廖宗波，刘思康，薛艺舟，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：
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