【技术实现步骤摘要】
本主题大体涉及用于构造机械臂组件的系统和方法，并且更具体地涉及机械臂组件的机械臂。
技术介绍
1、机械臂组件在各个行业中是有用的，用于在例如远程位置，危险位置等处执行操作。至少某些机械臂组件包括机械臂，机械臂由在相应接头处连接在一起的多个连结件形成。另外，多个控制线可以延伸穿过机械臂，每个线终止于独立的连结件，用于相对于后相邻连结件移动这种连结件。控制线可以联接到机械臂组件的基部内的一个或多个马达，使得机械臂组件可以通过增加和/或减小多个控制线上的张力来控制机械臂的运动。
2、为了形成机械臂组件的这种机械臂，通常独立地形成每个独立的连结件，并且为多个控制线中的每一个挤出或钻出独立的孔。然后将控制线穿过连结件中的挤出或单独钻出的孔。然而，这种构造方法可能使得构造相对长和/或相对薄的机械臂变得困难。具体地说，采用这种构造方法，可能难以在其中形成具有所需密度的控制线孔的各个独立的连结件，并且还可能难以将控制线(通常可能非常薄且脆弱)穿过机械臂的多个连结件中的每个独立的孔。
3、因此，允许增加相对长和/或相对薄的机械臂的构造的容易性的用于构造机械臂组件的方法将是有用的。
技术实现思路
1、本专利技术的方面和优点将部分地在以下描述中阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本专利技术来学习。
2、在本公开的一个示例性方面，提供了一种用于构造机械臂的方法。该方法包括将线定位在机械臂的形成区中；以及围绕线在形成区中形成机械臂的本体，使得机械臂的本体包围线
3、在某些示例性方面中，将线定位在机械臂的形成区中包括将多个线在张力下定位在形成区中，使得形成区中的多个线悬挂在形成区内。
4、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括使用增材制造处理围绕线形成机械臂的本体。
5、在某些示例性方面，线是预套线，预套线具有包围线的套管。
6、例如，在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括以固定方式围绕套筒形成机械臂的本体，使得套筒相对于本体固定。
7、在某些示例性方面中，锚固件联接到线，并且其中围绕线形成机械臂的本体还包括围绕锚固件形成机械臂的本体。
8、在某些示例性方面中，将线定位在形成区中包括通过附接到锚固件的定位线将线至少部分地保持在位。利用这样的示例性方面，该方法可以进一步包括围绕线在形成区中形成机械臂的本体之后移除附接到锚固件的定位线。
9、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体使得机械臂的本体包围线的至少一部分包括形成机械臂的本体的多个连结件和多个可移动地联接多个连结件的多个接头。
10、例如，在某些示例性方面，多个连结件中的每个连结件包围线的至少一部分。
11、例如，在某些示例性方面，使用增材制造处理将多个连结件和多个接头一起形成。
12、在某些示例性方面，线是控制线，并且其中围绕线形成机械臂的本体包括围绕控制线形成机械臂的本体，使得控制线可移动地定位在包围控制线的机械臂的本体的至少一部分内。
13、例如，在某些示例性方面中，围绕线在形成区中形成机械臂的本体包括形成前连结件，后连结件和可移动地联接前连结件和后连结件的接头，使得控制线可移动地定位在后连结件内并固定到前连结件。
14、例如，在某些示例性方面，锚固件连接到控制线，并且其中围绕线在形成区中形成机械臂的本体还包括围绕锚固件形成前连结件以至少部分地包围锚固件。
15、在某些示例性方面，该方法可以进一步包括将拉伸构件定位在机械臂的形成区中，并且其中围绕线形成机械臂的本体包括围绕拉伸构件形成机械臂的本体。
16、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括形成机械臂的本体以具有小于大约一英寸的外径。
17、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括形成机械臂的本体以具有小于约0.5英寸的外径。
18、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括形成机械臂的本体以具有至少约五英尺的长度。
19、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括围绕线模制连续部件，以及移除连续部件的顺序部分以形成通过多个接头可移动地联接的各个连结件。
20、例如，在某些示例性方面，机械臂的本体的各个连结件包围线。
21、在某些示例性方面中，围绕线形成机械臂的本体包括形成机械臂的本体的第一部分和形成机械臂的本体的第二部分，并且其中将线定位在机械臂的形成区中包括在形成机械臂的本体的第二部分之前将线放置在机械臂的本体的第一部分上。
22、参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本专利技术的这些和其他特征，方面和优点。包含在本说明书中并构成其一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械臂组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中至少围绕所述一个或多个控制线的所述可弯曲臂的所述本体的一部分使用增材制造处理形成，其中所述增材制造处理包括构建添加材料的连续层，并且其中所述添加材料包括塑料、金属、陶瓷、聚合物、环氧树脂或光聚合物树脂中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中至少围绕所述一个或多个控制线的所述可弯曲臂的所述本体的一部分如下形成：通过围绕所述多个线模制连续部件并且移除所述连续部件的顺序部分，以形成由所述多个接头可移动地联接的多个单独的连结件。
4.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述多个线中的每个线是预套线，所述预套线具有包围所述线的套管。
5.根据权利要求4所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述套管相对于所述本体被固定。
6.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述一个或多个控制线中的控制线锚固到所述多个连结件中的前连结件。
7.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述多
8.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述多个连结件和所述多个接头使用增材制造处理一起形成。
9.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述多个接头中的接头可移动地联接所述多个线的前连结件和后连结件，使得所述一个或多个控制线中的控制线可移动地定位在所述后连结件内并且固定到所述前连结件。
10.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述可弯曲臂进一步包括一个或多个拉伸构件，所述拉伸构件包括多个支撑线，并且其中所述多个支撑线通过向所述多个连结件或所述多个接头中的至少一个提供拉伸支撑来加强所述本体。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中至少围绕所述一个或多个控制线的所述可弯曲臂的所述本体的一部分使用增材制造处理形成，其中所述增材制造处理包括构建添加材料的连续层，并且其中所述添加材料包括塑料、金属、陶瓷、聚合物、环氧树脂或光聚合物树脂中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中至少围绕所述一个或多个控制线的所述可弯曲臂的所述本体的一部分如下形成：通过围绕所述多个线模制连续部件并且移除所述连续部件的顺序部分，以形成由所述多个接头可移动地联接的多个单独的连结件。
4.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述多个线中的每个线是预套线，所述预套线具有包围所述线的套管。
5.根据权利要求4所述的机械臂组件，其特征在于，其中所述套管相对于所述本体被固定。
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【专利技术属性】
技术研发人员：安德鲁·克里斯潘·格拉哈姆，大卫·斯科特·迪温斯基，查尔斯·伯顿·托伊雷尔，
申请(专利权)人：通用电气公司，
类型：发明
国别省市：
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