【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及高压设备检测，尤其涉及高压设备局部放电检测方法、系统、设备和介质。
技术介绍
1、近年来，因变压器套管、互感器等高压设备的绝缘缺陷、隐患引起的设备事故事件多发，严重影响供电可靠性持续提升的工作要求。传统的停电预防性试验无法及时发现变压器套管、互感器等设备的隐患以及突发性的缺陷，而户外敞开式布置变电站线圈类设备存在带电接触式局放检测技术空白。
2、目前，对高压设备进行局部放电检测主要有两种作业方式，一种是人工带电作业，利用环氧树脂玻璃布管等材料的绝缘工具进行人工带电作业，该种作业方式需要检修人员具有很熟练的操作技巧，且劳动强度大、危险性高。另一种是检修人员借助于绝缘斗臂车带电作业，作业方式有了较大的进步，减轻了检修人员登高的劳动强度，增大了绝缘防护力度，但检修人员需要经过严格和大量的特种技术培训才能进行检修工作。因此，现有的高压设备局部放电检测方式需要花费大量时间对检修人员进行培训，对检修人员能力要求高，适用性低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种高压设备局部放电检测方法、系统、设备和介质，解决了现有的高压设备局部放电检测方式需要花费大量时间对检修人员进行培训，对检修人员能力要求高，适用性低的技术问题。
2、本专利技术提供的一种高压设备局部放电检测方法，应用于局部放电检测机器人，所述局部放电检测机器人包括绝缘装置、局放检测装置和图像采集装置；所述方法包括：
3、获取高压设备的局放检测路径，选取所述局放检测路径中序号最小的检测点作
4、根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置进行绝缘接触，生成绝缘数据；
5、当生成绝缘数据时，启动所述局放检测装置进行局放检测，生成所述初始检测位置对应的高频信号集；
6、当所述高频信号集为预设阈值时，将当前时刻的所述初始检测位置对应的下一检测点作为初始检测位置，并跳转执行所述根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置，确定调整数据的步骤；
7、当所述高频信号集不为所述预设阈值时，基于所述高频信号集，通过所述图像采集装置采集设备图像并进行故障验证，生成所述高压设备的局放检测数据。
8、可选地，所述局部放电检测机器人还包括调整装置；所述根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置进行绝缘接触，生成绝缘数据的步骤，包括：
9、将所述初始检测位置与所述绝缘装置的装置位置进行坐标差值计算，生成三维调整数据；
10、通过所述调整装置按照所述三维调整数据将所述绝缘装置调整为与所述高压设备接触，生成绝缘数据。
11、可选地，所述调整装置包括移动装置、升降装置和协作装置；所述三维调整数据包括x轴调整数据、y轴调整数据和z轴调整数据；所述通过所述调整装置按照所述三维调整数据将所述绝缘装置调整为与所述高压设备接触，生成绝缘数据的步骤，包括：
12、通过所述移动装置按照所述x轴调整数据调整所述绝缘装置的左右方向位置，生成初始绝缘位置；
13、通过所述升降装置按照所述z轴调整数据调整所述绝缘装置的上下方向位置，将所述初始绝缘位置更新为中间绝缘位置；
14、通过所述协作装置按照所述y轴调整数据调整所述绝缘装置的前后方向位置，将所述中间绝缘位置更新为目标绝缘位置；
15、当所述目标绝缘位置与所述初始检测位置不相同时，将所述目标绝缘位置作为所述装置位置，并跳转执行所述将所述初始检测位置与所述绝缘装置的装置位置进行坐标差值计算，生成三维调整数据的步骤；
16、当所述目标绝缘位置与所述初始检测位置相同时，所述绝缘装置与所述高压设备接触，生成绝缘数据。
17、可选地，所述高频信号集包括多个声波到达时间差和对应的声源距离；所述基于所述高频信号集，通过所述图像采集装置采集设备图像并进行故障验证，生成所述高压设备的局放检测数据的步骤，包括：
18、采用所述声波到达时间差和对应的声源距离代入预设角度公式进行角度计算，生成俯仰角和方位角；
19、采用所述方位角和所述俯仰角对应的坐标，确定故障点位置；
20、通过所述图像采集装置采集所述故障点位置对应的设备图像，生成故障点图像；
21、从预设图像库中选取所述故障点位置对应的设备图像，生成验证图像；
22、将所述故障点图像和所述验证图像进行比对，生成故障验证数据；
23、采用所述验证数据和所述故障点位置，构建所述高压设备的局放检测数据。
24、可选地，所述局放检测装置为麦克风矩阵；所述预设角度公式包括方位角公式和俯仰角公式；所述采用所述声波到达时间差和对应的声源距离代入预设角度公式进行角度计算，生成俯仰角和方位角的步骤，包括：
25、将所述麦克风矩阵中从上往下的麦克风接收到的声波到达时间差和对应的声源距离代入所述俯仰角公式进行计算，生成俯仰角；
26、所述俯仰角公式为：
27、
28、
29、其中，r1为声源到麦克风1的距离；r2为声源到麦克风2的距离；r3为声源到麦克风3的距离；d1为麦克风1到麦克风2的距离；d2为麦克风2到麦克风3的距离；θ1为俯仰角；
30、将所述麦克风矩阵中从左往右的麦克风接收到的声波到达时间差和对应的声源距离代入所述方位角公式进行计算，生成方位角；
31、所述方位角公式为：
32、
33、
34、其中，r1为声源到麦克风1的距离；r4为声源到麦克风4的距离；r7为声源到麦克风7的距离；d3为麦克风1到麦克风4的距离；d4为麦克风4到麦克风7的距离；θ2为方位角。
35、本专利技术还提供了一种高压设备局部放电检测系统，应用于局部放电检测机器人，所述局部放电检测机器人包括绝缘装置、局放检测装置和图像采集装置；所述系统包括：
36、初始检测位置确定模块，用于获取高压设备的局放检测路径，选取所述局放检测路径中序号最小的检测点作为初始检测位置；
37、绝缘数据生成模块，用于根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置进行绝缘接触，生成绝缘数据；
38、高频信号集生成模块，用于当生成绝缘数据时，启动所述局放检测装置进行局放检测，生成所述初始检测位置对应的高频信号集；
39、第一跳转执行模块，用于当所述高频信号集为预设阈值时，将当前时刻的所述初始检测位置对应的下一检测点作为初始检测位置，并跳转执行所述根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置，确定调整数据的步骤；
40、局放检测数据生成模块，用于当所述高频信号集不为所述预设阈值时，基于所述高频信号集，通过所述图像采集装置采集设备图像并进行故障验证，生成所述高压设备的局放检测数据。
41、可选地，所述局部放电检测机器人还包括调整装置；所述绝缘数据生成模块包括：
42、三维调整数据生成模块，用于将所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高压设备局部放电检测方法，其特征在于，应用于局部放电检测机器人，所述局部放电检测机器人包括绝缘装置、局放检测装置和图像采集装置；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述局部放电检测机器人还包括调整装置；所述根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置进行绝缘接触，生成绝缘数据的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述调整装置包括移动装置、升降装置和协作装置；所述三维调整数据包括x轴调整数据、y轴调整数据和z轴调整数据；所述通过所述调整装置按照所述三维调整数据将所述绝缘装置调整为与所述高压设备接触，生成绝缘数据的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述高频信号集包括多个声波到达时间差和对应的声源距离；所述基于所述高频信号集，通过所述图像采集装置采集设备图像并进行故障验证，生成所述高压设备的局放检测数据的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述局放检测装置为麦克风矩阵；
6.一种高压设备局部放电检测系统，其特征在于，应用于局部放电检测机器人，所述局部放电检测机器人包括绝缘装置、局放检测装置和图像采集装置；所述系统包括：
7.根据权利要求6所述的高压设备局部放电检测系统，其特征在于，所述局部放电检测机器人还包括调整装置；所述绝缘数据生成模块包括：
8.根据权利要求7所述的高压设备局部放电检测系统，其特征在于，所述调整装置包括移动装置、升降装置和协作装置；所述三维调整数据包括x轴调整数据、y轴调整数据和z轴调整数据；所述三维调整数据生成模块执行以下步骤：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5任一项所述的高压设备局部放电检测方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的高压设备局部放电检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种高压设备局部放电检测方法，其特征在于，应用于局部放电检测机器人，所述局部放电检测机器人包括绝缘装置、局放检测装置和图像采集装置；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述局部放电检测机器人还包括调整装置；所述根据所述初始检测位置和所述绝缘装置的装置位置进行绝缘接触，生成绝缘数据的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述调整装置包括移动装置、升降装置和协作装置；所述三维调整数据包括x轴调整数据、y轴调整数据和z轴调整数据；所述通过所述调整装置按照所述三维调整数据将所述绝缘装置调整为与所述高压设备接触，生成绝缘数据的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述高频信号集包括多个声波到达时间差和对应的声源距离；所述基于所述高频信号集，通过所述图像采集装置采集设备图像并进行故障验证，生成所述高压设备的局放检测数据的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的高压设备局部放电检测方法，其特征在于，所述局放检测装置为麦克风矩阵；所述预设角度公式包括方...
【专利技术属性】
技术研发人员：周小艺，曹安瑛，黄毓华，谭皓文，南保峰，廖珩，邝玉芳，万志强，陈滔，刘津伦，黄辉，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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