【技术实现步骤摘要】
本公开涉及终端，尤其涉及一种摄像头、多传感器融合系统及自主移动设备。
技术介绍
1、目前，对于一些无人驾驶设备而言，通常需要配置多个同类型的传感器或者多种不同类型的传感器来检测信息，通过对检测信息的融合来获取无人驾驶设备所需的行驶信息。该行驶信息的精度与多个传感器之间检测信息的融合精度息息相关，因此，如何使多个传感器的本地时间保持一致成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本公开提供一种多传感器融合系统和自主移动设备，已解决相关技术中的不足。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种多传感器融合系统，包括：
3、图像采集装置，所述图像采集装置包括多个摄像头，所述多个摄像头包括：
4、至少一个主摄像头，所述至少一个主摄像头相互电连接；所述主摄像头包括授时模块，所述授时模块包括授时信号输出端，所述授时信号输出端用于输出授时信号；
5、至少一个从摄像头，与各所述主摄像头电连接；
6、通过其中一个主摄像头的授时模块向其他主摄像头及各所述从摄像头输出所述授时信号，以使其他所述主摄像头及所述至少一个从摄像头根据所述授时信号将本地时间更新为与输出所述授时信号的所述主摄像头的本地时间相一致。
7、可选的，所述主摄像头为一个；通过所述主摄像头的授时模块向各所述从摄像头输出所述授时信号，以使所述至少一个从摄像头根据所述授时信号将本地时间更新为与所述主摄像头的本地时间相一致。
8、可选的，所述从摄像头
9、可选的，所述主摄像头包括第一处理器，所述第一处理器包括所述授时模块，所述授时信号输出端包括脉冲信号输出端和串口信号输出端，所述脉冲信号输出端用于输出脉冲信号，所述串口输出端用于输出串口信号；所述授时信号包括所述脉冲信号和所述串口信号；
10、所述从摄像头包括第二处理器，所述第二处理器包括授时信号输入端，所述授时信号输入端包括脉冲信号输入端和串口信号输入端，所述串口信号输入端与所述串口信号输出端连接，用于接收所述串口信号；所述脉冲信号输入端与所述脉冲信号输出端连接，用于接收所述脉冲信号。
11、可选的，所述第二处理器用于执行以下操作：
12、记录接收到所述脉冲信号时，所述从摄像头的第一本地时刻；
13、根据所述串口信号解析得到所述脉冲信号输出端输出所述脉冲信号时，所述主摄像头对应的第一时刻；
14、记录获取到所述第一时刻时，所述从摄像头的第二本地时刻；
15、根据所述第一本地时刻、所述第二本地时刻以及所述第一时刻，确定所述主摄像头与第二本地时刻对应的第二时刻；
16、根据所述第二时刻，将所述从摄像头当前的本地时刻更新为与所述第二时刻相一致。
17、可选的，所述第二处理器包括计算模块，所述计算模块用于执行以下操作：
18、计算得到所述第二本地时刻与所述第一本地时刻的差值；
19、计算所述差值与所述第一时刻的和，得到所述第二时刻。
20、可选的，所述第二处理器用于在所述第二本地时刻与所述第二时刻的差值大于预设阈值时，更新所述从摄像头当前的本地时间；或
21、所述第二处理器用于根据设定的时间周期，更新所述从摄像头当前的本地时间。
22、可选的，还包括设于所述图像采集装置内的触发模块，所述触发模块与所述多个摄像头电连接；
23、所述触发模块包括触发信号生成模块和触发信号输出端，所述触发信号生成模块用于生成第一触发信号；所述触发信号输出端与所述触发信号生成模块连接，用于输出所述第一触发信号；
24、所述触发模块用于在所述多个摄像头的本地时间更新为相一致时，向其中的至少一个摄像头输出所述第一触发信号以执行曝光操作，以使所述图像采集装置执行图像采集操作以获取图像信息。
25、可选的，所述触发信号生成模块包括第一输入端，所述第一输入端与所述授时信号输出端连接；
26、所述触发信号输出端包括：
27、第一输出端，与所述主摄像头连接，所述第一输出端用于输出所述第一触发信号至所述主摄像头；
28、第二输出端，与所述从摄像头连接，所述第二输出端用于输出所述第一触发信号至所述从摄像头。
29、可选的，还包括：
30、主机，所述主机与所述图像采集装置电连接，所述主机用于接收所述图像采集装置获取到的图像信息，并根据所述图像采集装置执行图像采集操作时的时间戳融合处理所述图像信息。
31、可选的，还包括：
32、激光雷达装置，所述激光雷达装置与所述图像采集装置及所述主机电连接，通过所述图像采集装置的授时模块向所述激光雷达装置输出所述授时信号及第二触发信号，以使所述激光雷达装置根据所述授时信号将本地时间更新为与所述图像采集装置的本地时间相一致，并根据所述第二触发信号执行测距操作以获取距离信息；
33、所述主机根据所述激光雷达装置更新本地时间后的时间戳融合处理所述距离信息和所述图像信息。
34、可选的，所述激光雷达装置执行测距操作与所述图像采集装置执行图像采集操作在同一时刻执行。
35、根据本公开实施例的第二方面，提供一种自主移动设备，包括：
36、如上述中任一项实施例所述的多传感器融合系统。
37、根据本公开实施例的第三方面，提供一种摄像头，包括：授时模块，所述授时模块包括授时信号输出端，所述授时信号输出端用于向外部设备输出授时信号，以使外部设备根据所述授时信号更新本地时间。
38、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
39、由上述实施例可知，通过本公开的技术方案，一个主摄像头可以向其他的主摄像头或各个从摄像头发生授时信号，接收到授时信号的摄像头将本地时间更新为与输出授时信号的主摄像头的本地时间一致，如此，可以使多个摄像头本地时间保持一致，减少或避免由于多个摄像头的本地时间的时间差导致不同摄像头之间信息的融合误差，有利于后续该多个摄像头之前针对同一时刻的图像信息进行融合，提高融合精度。
40、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多传感器融合系统，其特征在于，包括：图像采集装置，所述图像采集装置包括多个摄像头，所述多个摄像头包括：
2.根据权利要求1所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述主摄像头为一个；通过所述主摄像头的授时模块向各所述从摄像头输出所述授时信号，以使所述至少一个从摄像头根据所述授时信号将本地时间更新为与所述主摄像头的本地时间相一致。
3.根据权利要求2所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述从摄像头包括授时信号输入端，所述授时信号输入端与所述授时信号输出端连接，用于接收所述授时信号。
4.根据权利要求3所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述主摄像头包括第一处理器，所述第一处理器包括所述授时模块，所述授时信号输出端包括脉冲信号输出端和串口信号输出端，所述脉冲信号输出端用于输出脉冲信号，所述串口输出端用于输出串口信号；所述授时信号包括所述脉冲信号和所述串口信号；
5.根据权利要求4所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述第二处理器用于执行以下操作：
6.根据权利要求5所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述第二处理器包括计
7.根据权利要求5所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述第二处理器用于在所述第二本地时刻与所述第二时刻的差值大于预设阈值时，更新所述从摄像头当前的本地时间；或
8.根据权利要求1所述的多传感器融合系统，其特征在于，还包括设于所述图像采集装置内的触发模块，所述触发模块与所述多个摄像头电连接；
9.根据权利要求8所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述触发信号生成模块包括第一输入端，所述第一输入端与所述授时信号输出端连接；
10.根据权利要求8所述的多传感器融合系统，其特征在于，还包括：
11.根据权利要求10所述的多传感器融合系统，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求11所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述激光雷达装置执行测距操作与所述图像采集装置执行图像采集操作在同一时刻执行。
13.一种自主移动设备，其特征在于，包括：
14.一种摄像头，其特征在于，包括：授时模块，所述授时模块包括授时信号输出端，所述授时信号输出端用于向外部设备输出授时信号，以使外部设备根据所述授时信号更新本地时间。
...【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合系统，其特征在于，包括：图像采集装置，所述图像采集装置包括多个摄像头，所述多个摄像头包括：
2.根据权利要求1所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述主摄像头为一个；通过所述主摄像头的授时模块向各所述从摄像头输出所述授时信号，以使所述至少一个从摄像头根据所述授时信号将本地时间更新为与所述主摄像头的本地时间相一致。
3.根据权利要求2所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述从摄像头包括授时信号输入端，所述授时信号输入端与所述授时信号输出端连接，用于接收所述授时信号。
4.根据权利要求3所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述主摄像头包括第一处理器，所述第一处理器包括所述授时模块，所述授时信号输出端包括脉冲信号输出端和串口信号输出端，所述脉冲信号输出端用于输出脉冲信号，所述串口输出端用于输出串口信号；所述授时信号包括所述脉冲信号和所述串口信号；
5.根据权利要求4所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述第二处理器用于执行以下操作：
6.根据权利要求5所述的多传感器融合系统，其特征在于，所述第二处理器包括计算模块，所述计算模块用于执...
【专利技术属性】
技术研发人员：包鼎华，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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