【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及地图构建，具体涉及一种基于gpu的三维地图构建方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、现代3d激光雷达传感器的数据采集速率迅速增长，基于cpu的地图构建方法中cpu的处理速度受限，难以及时处理传感器获取的数据，导致地图更新滞后，进而使得构建得到的三维地图不完善、不准确。
2、为解决此问题，研究人员尝试采用gpu、fpga等硬件加速技术，但存在性能优化不足、硬件资源浪费等问题。
3、具体地，gpu中难以同时调用多个线程对激光雷达传感器同一批次采集的数据进行处理，得到较为准确的三维地图。当使用gpu中的多个线程并行处理传感器采集的数据的时候，常常因为多个线程处理完数据所需要的时间不同，导致三维地图的构建速度不同，例如，三维地图的某一内存区域已经更新很多次，另一内存区域可能才更新几次，得到的三维地图中各个内存区域对应的地图区域的构建结果不同，多次更新的地图区域更符合现实的地理区域，即三维地图中更新次数少的区域其构建结果不准确。进一步地，在此次构建三维地图时，此次未完成构建的数据可能会因来不及被线程处...
【技术保护点】
1.一种基于GPU的三维地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将多段所述激光数据一一分配给GPU的多个线程进行并行处理，得到三维地图数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述激光数据对应的GPU的存储空间，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将与所述激光数据对应的三维地图数据存入与所述激光数据对应的存储空间，以完成三维地图构建，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将与所述激光数据对应的三维地图...
【技术特征摘要】
1.一种基于gpu的三维地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将多段所述激光数据一一分配给gpu的多个线程进行并行处理，得到三维地图数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述激光数据对应的gpu的存储空间，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将与所述激光数据对应的三维地图数据存入与所述激光数据对应的存储空间，以完成三维地图构建，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将与所述激光数据对应的三维地图数据存入与所述激光数据对应的存储空间，以完成三维地图构建，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将与所述多条激光射线的激光数据对应的三维地图数据，并行存入与每条激...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，
申请(专利权)人：深圳市其域创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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