【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下机器人，尤其涉及一种海洋工程环境水下机器人定位方法。
技术介绍
1、典型的海洋工程包括海底沉管隧道建设、港口码头施工、海上风力发电厂建设等。以目前为止定位要求最为严苛的海底沉管隧道建设为例，由于沉管几何尺度大、施工环境复杂且施工过程对周围水体影响较大，为满足高精度定位需求，需要潜水员进行持续水下作业，安全风险较高。以水下机器人替代潜水员进行水下观测和作业成为发展趋势。
2、精确定位是水下机器人正常工作的前提。当前，水下机器人通常搭载惯性导航系统以进行定位。然而，惯性导航系统的误差随导航时间成发散趋势，导航时间越长，惯性导航系统的误差越大，导致水下机器人难以维持高精度定位。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种海洋工程环境水下机器人定位方法，能够使搭载惯性导航系统的水下机器人延长精度保持时间，使水下机器人维持高精度定位。
2、为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种海洋工程环境水下机器人定位方法，包括：基于卫星和水声定位系统，获取水下机器人所...
【技术保护点】
1.一种海洋工程环境水下机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始编码合作靶标，利用水下摄影测量技术确定所述水下机器人的瞬时精确位置和瞬时精确姿态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码合作靶标包括至少3个用于所述视觉传感器的参考点，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码合作靶标的数量不小于2，所述在编码合作靶标集合中，确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于由所述初始编码合作...
【技术特征摘要】
1.一种海洋工程环境水下机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始编码合作靶标，利用水下摄影测量技术确定所述水下机器人的瞬时精确位置和瞬时精确姿态，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述编码合作靶标包括至少3个用于所述视觉传感器的参考点，
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码合作靶标的数量不小于2，所述在编码合作靶标集合中，确定与所述初始位置对应的初始编码合作靶标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于由所述初始编码合作靶标组成的作业路径，确定所述水下机器人离开所述初始编码合作靶标、前往的下一编码合...
【专利技术属性】
技术研发人员：张德津，何莉，张伟，周宝定，董可，马正鑫，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：
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