【技术实现步骤摘要】
本申请属于导航定位，尤其涉及一种飞行器相对导航定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、相对导航系统是指无线通信网网络成员节点之间，在无法准确获得自身定位信息的情况下，利用节点间的相互测量信息，估算节点之间的相对位置，从而实现相对导航。传统的导航方式非常依赖于全球卫星定位系统(gnss)，但在某些情况下，如天气恶劣、遮挡等情况下，gnss信号可能不稳定或不可用，无法提供稳定准确的定位信息。相对导航系统既可以与卫星导航等系统进行融合，提升节点定位精度，也可以在gnss失效时，仅依赖其他网络节点的信息进行定位，具有更强的抗干扰性和灵活性。
2、一般的，相对导航消息的发送频率较低，仅获得少量的导航源信息，难以解算出精确稳定的定位结果。通常需要收到来自多个导航源的定位信息后，统一进行处理和估计，由于无法在同一时间获取到所有的导航源定位信息，信息时效性的损失将极大地降低定位精度，如何高效融合有限的测量信息，实现高精度的实时位置估计，是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请旨在提出一种飞行器相对导航定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决无法在同一时间获取到所有的导航源节点定位信息，信息时效性的损失导致定位精度差的问题。
2、为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本申请提供了一种飞行器相对导航定位方法，所述方法包括：
4、通过网络时钟同步算法对各飞行器节点进行时钟同步，其中，各飞行器节点包括一个位
5、多个导航源节点通过导航系统获取自身的运动状态参数，并通过无线通信网络周期性的向位置待估计节点发送定位消息；
6、根据位置待估计节点自身的运动状态，建立状态更新方程，以预测下一时刻节点自身的运动状态；
7、位置待估计节点接收一个或多个导航源节点的定位消息，对接收到的所述定位消息进行量测处理，以构建观测矩阵；
8、通过序贯卡尔曼滤波算法对所述观测矩阵中的观测信息进行序贯处理，以得到位置待估计节点的相对导航定位结果。
9、第二方面，基于同一专利技术构思，本申请还提供了一种飞行器相对导航定位装置，包括：
10、时钟同步模块，被配置为通过网络时钟同步算法对各飞行器节点进行时钟同步，其中，各飞行器节点包括一个位置待估计节点和多个导航源节点；
11、定位消息发送模块，被配置为多个导航源节点通过导航系统获取自身的运动状态参数，并通过无线通信网络周期性的向位置待估计节点发送定位消息；
12、运动状态预测模块，被配置为根据位置待估计节点自身的运动状态，建立状态更新方程，以预测下一时刻节点自身的运动状态；
13、量测处理模块，被配置为位置待估计节点接收一个或多个导航源节点的定位消息，对接收到的所述定位消息进行量测处理，以构建观测矩阵；
14、导航定位模块，被配置为通过卡尔曼滤波算法对所述观测矩阵中的观测信息进行序贯处理，以得到位置待估计节点的相对导航定位结果。
15、第三方面，基于同一专利技术构思，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述的飞行器相对导航定位方法。
16、第四方面，基于同一专利技术构思，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其中，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的飞行器相对导航定位方法。
17、相对于现有技术，本申请所述的飞行器相对导航定位方法、装置、电子设备及存储介质具有以下有益效果：
18、本申请所述的飞行器相对导航定位方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法通过网络时钟同步算法对各飞行器节点进行时钟同步，其中，各飞行器节点包括一个位置待估计节点和多个导航源节点；多个导航源节点通过导航系统获取自身的运动状态参数，并通过无线通信网络周期性的向位置待估计节点发送定位消息；根据位置待估计节点自身的运动状态，建立状态更新方程，以预测下一时刻节点自身的运动状态；位置待估计节点接收一个或多个导航源节点的定位消息，对接收到的所述定位消息进行量测处理，以构建观测矩阵；通过序贯卡尔曼滤波算法对所述观测矩阵中的观测信息进行序贯处理，以得到位置待估计节点的相对导航定位结果。该方法可处理同时和不同时到达的相对导航定位消息，对接受到的一条或多条定位信息，均以矩阵的形式进行记录，然后采用卡尔曼滤波融合算法进行解算，保证了信息的时效性，提高了相对导航定位精度。
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1.一种飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述状态更新方程的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述位置待估计节点接收一个或多个导航源节点的定位消息，对接收到的所述定位消息进行量测处理，以构建观测矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述量测计算公式如下：
6.根据权利要求5所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，对所述量测计算公式进行线性化处理，包括：
7.根据权利要求5所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于：
8.一种飞行器相对导航定位装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述的飞行器相对导航定位方法。
10.一种非暂态计算机
...【技术特征摘要】
1.一种飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述状态更新方程的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述位置待估计节点接收一个或多个导航源节点的定位消息，对接收到的所述定位消息进行量测处理，以构建观测矩阵，包括：
5.根据权利要求4所述的飞行器相对导航定位方法，其特征在于，所述量测计算公式如下：
6.根据权利要求5所述的飞行器相对导航定位方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明玉，杨广龙，孙航，胡海洋，
申请(专利权)人：天津七一二通信广播股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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