【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多轴车辆跟踪控制，具体涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法。
技术介绍
1、多轴车辆广泛应用于风电施工装备转运、重型矿产定点运输、大型建筑混凝土输送、高地快速救援等领域，准确平滑的轨迹跟踪和鲁棒性至关重要。然而，面对不同的工作环境和复杂的外部扰动，传统的控制策略可能无法实现预期的跟踪性能。当车辆跟踪参考轨迹时，外部未知干扰、动力学建模不准确及系统参数不确定会导致系统跟踪控制性能下降。因此需要一种创新的控制方法，能够在外部扰动和系统非线性性质的影响下实现多轴车辆的精确平滑的轨迹跟踪和稳定的控制。现有关于车辆运动控制中的精确跟踪和鲁棒性问题，如参考专利cn 113306545 b提出了一种车辆轨迹跟踪控制方法及系统，其为解决车辆的轨迹跟踪问题，根据横向控制参数结合unitire轮胎模型得到横摆力矩与通过滑模控制器得到总纵向力得到车辆的控制力矩，实现对车辆的轨迹跟踪控制。又如参考专利cn113064344 b提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，其构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法，针对...
【技术保护点】
1.一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，步骤S1的实现方法为：
3.根据权利要求2所述的一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，步骤S2的实现方法为：
4.根据权利要求3所述的一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，步骤S3的实现方法为：
5.根据权利要求3所述的一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，步骤S4的实现方法为：
6.根据权利要求5所述的一种用于...
【技术特征摘要】
1.一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，步骤s1的实现方法为：
3.根据权利要求2所述的一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，其特征在于，步骤s2的实现方法为：
4.根据权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：章小龙，杜恒，万嘉伟，余亚津，庄娉婷，徐浚，程前，叶祺滨，谢真，陈沛扬，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：
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