【技术实现步骤摘要】
三维视觉检测圆结构光标定点获取方法属于管道内壁三维检测领域。
技术介绍
管道作为主要的气体和液体传输手段，在现代工业的各个领域得到了广泛的应 用。由于管道所输送的对象大部分都具有易燃、易爆、高腐蚀性等特点，因此需要定期对管 道内壁进行三维检测，以确保管道的安全运行。结构光视觉检测技术以其非接触、精度高、 速度快、自动化程度高、鲁棒性高等特点已广泛应用于三维检测。针对管道内壁检测的圆结 构光视觉检测技术可以让激光探头深入到管道内部，克服了管道自身对结构光的遮挡等问 题，成为管道内壁三维检测的重要方法。圆结构光视觉检测系统需要进行精确的标定后才能实现管道的三维测量，因此圆 结构光上标定点的获取是圆结构光视觉检测系统标定的关键技术。目前针对结构光的标定技术主要有1)拉丝法拉丝法是将细金属丝拉直并悬挂在摄像机视场内的某一个位置，如图1示，结构 光投射到细丝上反射一个明亮的斑点，利用电子经纬仪测量该点的世界坐标，在摄像机视 场范围内改变金属丝的位置，利用电子经纬仪获取结构光投射面不同空间位置和金属丝交 点的空间坐标。重复以上过程，获取多个位于结构光投射面上不同位置处的三...
【技术保护点】
一种三维视觉检测圆结构光标定点获取方法，其特征在于：圆结构光投射器投射的圆结构光锥面投射在平面靶标上形成高亮度圆环，该靶标图像被摄像机拍摄，针对拍摄图像提取圆光条和平面靶标上特征点，由于平面靶标上特征点三维坐标精确已知，基于交比不变原理，计算圆环上满足交比不变的某些点的三维坐标，然后移动平面靶标，获取不同投射面的圆环图像，以摄像机坐标系为中介，构建圆锥面上空间三维标定点；１）平面靶标的设计平面靶标由多个同心圆与多条直线组成，每条直线都以圆心为中心，向圆周发散，相邻直线间夹角相换关系见方程（２）；＊＊＊（２）每个靶标平面和摄像机坐标系之间的旋转矩阵Ｒ↓［Ｃ］↑［Ｗ］和Ｔ↓［Ｃ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王颖，张圆，
申请(专利权)人：北京化工大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。