【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机械臂的控制方法。
技术介绍
1、在冷冻食品生产线等作为对人进行作业来讲相对恶劣的环境的低温环境中，迫切期望使机械臂代替人来进行作业。在专利文献1中记载了与低温环境下使用的机械臂相关的技术。在专利文献1所记载的技术中，记载了在机械臂的动作期间机械臂的关节的温度下降到容许动作温度的下限值附近的情况下由加热器进行关节的加热。
2、专利文献1：日本特开平08-019978号公报
3、然而，在专利文献1记载的技术中，由于机械臂的关节的温度自加热器开始加热后暂且保持下降的状态，因此认为，有时机械臂动作的电力消耗会因关节所使用的润滑剂的固着而不必要地增大，有时驱动关节的电机会因机械臂内部产生结露而发生故障。
技术实现思路
1、根据本公开的一方面，提供一种在机器人系统中控制机械臂的控制方法，所述机器人系统具备机械臂、控制器以及温度调节部，所述机械臂具有多个关节以及分别驱动多个所述关节的多个驱动部，所述控制器控制所述机械臂，所述温度调节部调节所述机械臂的温度。该控制方法包...
【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法是在机器人系统中控制机械臂的控制方法，所述机器人系统具备机械臂、控制器以及温度调节部，所述机械臂具有多个关节以及分别驱动多个所述关节的多个驱动部，所述控制器控制所述机械臂，所述温度调节部具有温度测量部以及加热部，并调节所述机械臂的温度，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法是在机器人系统中控制机械臂的控制方法，所述机器人系统具备机械臂、控制器以及温度调节部，所述机械臂具有多个关节以及分别驱动多个所述关节的多个驱动部，所述控制器控制所述机械臂，所述温度调节部具有温度测量部以及加热部，并调节所述机械臂的温度，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
...【专利技术属性】
技术研发人员：高田冬生，猪股映史，小针佑贵，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：
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