【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术是有关于一种机器人模拟装置。
技术介绍
1、提出了如下的技术：将具有搭载有工具的机器人、工件以及周边设备的机器人系统的三维模型配置于画面并同时显示，在计算机上模拟机器人程序的动作。例如参照专利文献1。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2016-129915号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、然而，在模拟的执行中或模拟的执行后，比较进行了机器人程序的示教位置等的修正的情况下的修正前与修正后的机器人的动作或周期时间的变化、或比较一部分内容不同的多个机器人程序之间的机器人的动作或周期时间的差异，有时很困难。
3、于是，期望在模拟的执行中或执行后，容易地比较机器人程序的修正前与修正后的机器人的动作或周期时间的变化、或容易地比较一部分内容不同的多个机器人程序之间的机器人的动作或周期时间的差异。
4、用于解决课题的手段
5、本公开的机器人模拟装置的一方式是在包含机器人的机器人系统中进行机器人程序的模拟的机器人模拟装置，所述机器人模拟装置具备：三维模型配置部，其将以三维方式表现所述机器人的机器人模型配置于虚拟空间上；模拟执行部，其进行所述机器人程序的模拟，使所述机器人模型动作；动作日志存储部，其在所述机器人程序的模拟中，存储所述机器人模型的每个时刻的位置姿势作为动作日志；以及动作日志再生部，其选择存储于所述动作日志存储部的多个所述动作日志中的1个以上的所述动作日
6、专利技术效果
7、根据一方式，可以在模拟的执行中或执行后，容易地比较机器人程序的修正前与修正后的机器人的动作或周期时间的变化、或者容易地比较一部分内容不同的多个机器人程序之间的机器人的动作或周期时间的差异。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人模拟装置，其在包含机器人的机器人系统中进行机器人程序的模拟，其特征在于，所述机器人模拟装置具备：
2.根据权利要求1所述的机器人模拟装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的机器人模拟装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人模拟装置，其在包含机器人的机器人系统中进行机器人程序的模拟，其特征在于，所述机器人模拟装置具备：
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