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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及密封装置,尤其涉及一种电机密封装置及其控制方法、机器人。
技术介绍
1、伺服电机广泛应用于工业机器人领域,是机器人的动力来源,机器人关节通过减速器在伺服电机的驱动下实现运转。因为减速器内部通常充满润滑油,因此必须在伺服电机与减速器配合的位置进行防油密封,以防润滑油进入到伺服电机内部造成电机损坏。
2、一般情况下会采用骨架油封进行防油,对于要求较高的场合可能会使用两个以上的油封进行防护。如专利号为cn203104177u和jp2019080467a的专利,均公开了一种双骨架油封的密封结构,双油封之间有观察口,观察口用于定期检查两个油封之间是否漏油,但是这个结构存在一个问题,由于靠近电机侧的油封(简称“后油封”)的唇口与转轴之间润滑脂较少,当润滑脂挥发用尽后后油封唇口将与转轴发生“干磨”,后油封寿命将急剧下降,很有可能导致后油封比靠近减速器侧的油封(简称“前油封”)更早失效,导致双油封的双重保障失去效果。
技术实现思路
1、本申请提供了一种电机密封装置及其控制方法、机器人,以解决润滑脂挥发用尽后后油封唇口将与转轴发生“干磨”导致后油封寿命急剧下降的技术问题。
2、第一方面,本申请提供了一种电机密封装置,设置于电机与减速器之间,包括:电机机壳,其内部转动设置有转轴,转轴远离减速器的一端设置有后油封,后油封的唇口具有容纳润滑脂的容纳腔;温度传感器,设置于电机机壳靠近后油封的一侧,用于检测后油封的温度;以及注油枪,用于在后油封的温度异常时向容纳腔补充润滑脂。
3、在一种可能的实施方式中,转轴的轴向一端设有编码器,编码器与外部控制器电连接,用于测量转轴的转动圈数。
4、在一种可能的实施方式中,温度传感器和注油枪均与外部控制器电连接。
5、在一种可能的实施方式中,电机机壳上设有第一预埋缺口,第一预埋缺口设置有温度传感器,温度传感器的感温头抵接于后油封上。
6、在一种可能的实施方式中,电机机壳上设有第二预埋缺口,第二预埋缺口设置有注油枪。
7、在一种可能的实施方式中,转轴靠近减速器的一端设置有前油封,电机机壳、前油封和后油封之间形成与容纳腔连通的注油腔,注油枪的枪嘴朝向注油腔。
8、第二方面,本申请提供了一种如前所述的电机密封装置的控制方法,包括:启动电机,监测转轴的后油封的第一温度;判断第一温度是否存在异常,如果是,控制注油枪向后油封的容纳腔补充润滑脂;在转轴转动至第一目标圈数后,监测后油封的第二温度;判断第二温度是否存在异常,如果第二温度正常,判断后油封恢复正常工作,如果第二温度存在异常,控制注油枪再次向后油封的容纳腔补充润滑脂。
9、在一种可能的实施方式中,在转轴转动至第二目标圈数后,监测后油封的第三温度;判断第三温度是否存在异常,如果第三温度正常,判断后油封恢复正常工作,如果第三温度存在异常,判断后油封无法恢复正常。
10、在一种可能的实施方式中,转轴的轴向一端设有编码器,编码器用于测量转轴的转动圈数,第二目标圈数大于第一目标圈数。
11、在一种可能的实施方式中,第一目标圈数为:c1=c0+δc;第二目标圈数为:c2=c0+2δc;其中,c0为判断第一温度存在异常时编码器测量的转轴的初始圈数,δc为增量圈数。
12、第三方面,本申请提供了一种机器人,包括:电机;减速器,与电机传动连接;关节,与减速器传动连接,通过电机驱动减速器转动实现关节的运转;以及如前所述的电机密封装置。
13、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点:
14、本申请实施例提供的一种电机密封装置及其控制方法、机器人,该电机密封装置通过温度传感器对后油封的温度进行监测,当后油封温度高于温度异常阈值时,注油枪自动向后油封唇口处注入润滑脂,后油封恢复正常工作,防止后油封发生干磨现象而使油封材料加速老化,从而提高后油封的使用寿命。电机工作一段时间后,能够再次判断后油封温度是否异常,从而判定补充润滑脂是否有效,最后能在后油封恢复失败后发出报警,提醒操作人员进行检查,进而防止电机密封发生失效。
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1.一种电机密封装置,设置于电机与减速器之间,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述转轴的轴向一端设有编码器,所述编码器与外部控制器电连接,用于测量所述转轴的转动圈数。
3.根据权利要求2所述的电机密封装置,其特征在于,所述温度传感器和所述注油枪均与所述外部控制器电连接。
4.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述电机机壳上设有第一预埋缺口,所述第一预埋缺口设置有所述温度传感器,所述温度传感器的感温头抵接于所述后油封上。
5.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述电机机壳上设有第二预埋缺口,所述第二预埋缺口设置有所述注油枪。
6.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述转轴靠近所述减速器的一端设置有前油封,所述电机机壳、所述前油封和所述后油封之间形成与所述容纳腔连通的注油腔,所述注油枪的枪嘴朝向所述注油腔。
7.一种如权利要求1至6任一项所述的电机密封装置的控制方法,其特征在于,包括:
8.根据权利要求7所述的控制方法,其特征在
9.根据权利要求8所述的控制方法,其特征在于,所述转轴的轴向一端设有编码器,所述编码器用于测量所述转轴的转动圈数,所述第二目标圈数大于所述第一目标圈数。
10.根据权利要求9所述的控制方法,其特征在于,
11.一种机器人,其特征在于,包括:
...【技术特征摘要】
1.一种电机密封装置,设置于电机与减速器之间,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述转轴的轴向一端设有编码器,所述编码器与外部控制器电连接,用于测量所述转轴的转动圈数。
3.根据权利要求2所述的电机密封装置,其特征在于,所述温度传感器和所述注油枪均与所述外部控制器电连接。
4.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述电机机壳上设有第一预埋缺口,所述第一预埋缺口设置有所述温度传感器,所述温度传感器的感温头抵接于所述后油封上。
5.根据权利要求1所述的电机密封装置,其特征在于,所述电机机壳上设有第二预埋缺口,所述第二预埋缺口设置有所述注油枪。
【专利技术属性】
技术研发人员:黄嘉辉,陈飞龙,杨文德,杨恒宇,
申请(专利权)人:珠海格力电器股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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