一种克服二连杆接触冲击的举升机构及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种克服二连杆接触冲击的举升机构及控制方法，举升机构上盖板、推块、二连杆、底座、剪叉式举升装置；所述剪叉式举升装置下端连接底座，上端连接上盖板；所述二连杆由连杆一、连杆二、减震器构成，所述连杆一一端连接推块另一端与所述连杆二一端铰接，所述连杆二另一端和所述剪叉式举升装置铰接，所述减震器固定安装在所述连杆一上；所述推块安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠由电机带动。控制方法包括如下步骤：1）由减震器形变量S计算电机极限初始运行速度v0；2）电机以初始速度运行，检测到连杆一和连杆二的接触后，电机降速为初始速度的一半；3）当电机电流下降到阈值电流以下时，控制器发出电机增速至初始速度v的命令。本发明专利技术结构简单，减震器有效降低了柔性冲击点所带来的额外冲击，结合控制方法使得在不更换大功率电机的前提下获得更大的举升能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及举升机构，确切的说是agv小车的举升机构，更具体的说，尤其涉及一种克服二连杆接触冲击的举升机构。

技术介绍

1、目前在诸多生产活动中都涉及到重型货物的搬运工作，因此agv无人叉车在生产生活中显得格外重要。其中agv叉车的举升能力就是尤为重要的一个技术指标。

2、agv叉车多为剪叉机构，该机构需要连杆为叉臂提供举升的动力。由其他相关专利可知道，当连杆为二连杆的时候能够为叉臂提供更大的举升能力。但是该二连杆机构在连杆一和连杆二接触的瞬间会产生一个柔性冲击点，从而导致在某一瞬间电机超负荷运转以至于无法举升起货物的情况。

3、本专利技术针对上述问题，提出了一种克服二连杆接触冲击的举升结构及控制方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于解决现有的二连杆机构在举升过程中由于存在柔性冲击点从而导致电机无法举升货物的问题，提出一种克服二连杆接触冲击的举升机构及控制方法。

2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：

3、一种克服二连杆接触冲击的举升机构，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种克服二连杆接触冲击的举升机构，其特征在于：包括上盖板(1)、推块(2)、二连杆、底座(5)、剪叉式举升装置；所述剪叉式举升装置下端连接底座(5)，上端连接所述上盖板(1)；所述二连杆由连杆一(3)、连杆二(4)、减震器(6)构成，所述连杆一(3)一端连接推块(2)另一端与所述连杆二(4)一端铰接，所述连杆二(4)另一端和所述剪叉式举升装置铰接，所述减震器(6)固定安装在所述连杆一(3)上；在所述二连杆运动过程中，所述连杆一(3)和所述连杆二(4)先相对转动，所述连杆一(3)和所述连杆二(4)通过减震器(6)接触后，所述二连杆相当于一个整体，带动剪叉式举升机构运动从而举升所述上盖板...

【技术特征摘要】

1.一种克服二连杆接触冲击的举升机构，其特征在于：包括上盖板(1)、推块(2)、二连杆、底座(5)、剪叉式举升装置；所述剪叉式举升装置下端连接底座(5)，上端连接所述上盖板(1)；所述二连杆由连杆一(3)、连杆二(4)、减震器(6)构成，所述连杆一(3)一端连接推块(2)另一端与所述连杆二(4)一端铰接，所述连杆二(4)另一端和所述剪叉式举升装置铰接，所述减震器(6)固定安装在所述连杆一(3)上；在所述二连杆运动过程中，所述连杆一(3)和所述连杆二(4)先相对转动，所述连杆一(3)和所述连杆二(4)通过减震器(6)接触后，所述二连杆相当于一个整体，带动剪叉式举升机构运动从而举升所述上盖板...

【专利技术属性】
技术研发人员：单哲承，李昌鸿，单晓杭，
申请(专利权)人：杭州研江智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：